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文档简介

输送单元工作过程和控制要求

功能：驱动其抓取机械手装置精确定位到指定单元的物料台，在物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下的功能。输送单元功能

YL—335B出厂配置时，输送单元在网络系统中担任着主站的角色，它接收来自触摸屏的系统主令信号，读取网络上各从站的状态信息，加以综合后，向各从站发送控制要求，协调整个系统的工作。输送单元功能抓取机械手装置直线运动传动组件拖链装置PLC模块接线端口按钮/指示灯模块等部件组成输送单元组成结构输送单元装置侧部分

抓取机械手装置是一个能实现三自由度运动（即升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动）的工作单元。抓取机械手装置

该装置整体安装在直线运动传动组件的滑动溜板上，在传动组件带动下整体作直线往复运动，定位到其他各工作单元的物料台，然后完成抓取和放下工件的功能抓取机械手装置抓取机械手装置⑴气动手爪：用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。⑵伸缩气缸：用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。抓取机械手构成⑶回转气缸：用于驱动手臂正反向90度旋转，由一个二位五通单向电控阀控制。⑷提升气缸：用于驱动整个机械手提升与下降。由一个二位五通单向电控阀控制。抓取机械手构成

直线运动传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成精确定位的功能。直线运动传动组件直线运动传动组件图伺服电机传动和机械手装置

传动组件由直线导轨底板、伺服电机及伺服放大器、同步轮、同步带、直线导轨、滑动溜板、拖链和原点接近开关、左、右极限开关组成。传动组件组成

伺服电机由伺服电机放大器驱动，通过同步轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨作往复直线运动。从而带动固定在滑动溜板上的抓取机械手装置作往复直线运动。伺服电机

同步轮齿距为5mm，共12个齿即旋转一周搬运机械手位移60mm。抓取机械手装置上所有气管和导线沿拖链敷设，进入线槽后分别连接到电磁阀组和接线端口上。伺服电机原点开关和右极限开关

原点接近开关是一个无触点的电感式接近传感器，用来提供直线运动的起始点信号。左、右极限开关均是有触点的微动开关，用来提供越程故障时的保护信号：当滑动溜板在运动中越过左或右极限位置时，极限开关会动作，从而向系统发出越程故障信号。伺服电机输送单元气动控制回路原理图

双电控电磁阀与单电控电磁阀的区别在于：单电控电磁阀：在无电控信号时，阀芯在弹簧力的作用下会被复位；双电控电磁阀：在两端都无电控信号时，阀芯的位置是取决于前一个电控信号；伺服电机双电控气阀示意图

注意：双电控电磁阀的两个电控信号不能同时为“1”，即在控制过程中不允许两个线圈同时得电，否则，可能会造成电磁线圈烧毁，当然，在这种情况下阀芯的位置是不确定的。伺服电机装配完成的输送单元装配侧输送单元工作过程和控制要求系统复位；机械手在供料站工件的抓取；从供料站转移到加工站；机械

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