基于S7-200 PLC的顶弯拉伸控制系统的设计

毕业设计（论文）题目：基于plc的顶弯拉伸控制系统的设计学院：XXXXX专业：XXXXXXXXXX姓名：XX学号：XXXXXX指导教师：XXX2017年11月

摘要 采用西门子的S7-200PLC中的CPU226为控制核心，外加EM223数字量输入和输出扩展模块，采用液压泵，液压阀等为执行机构，设计了一套基于PLC的顶弯拉伸控制系统。通过接近开关检测夹紧或者顶升快到位，从快速夹紧或者顶升变为慢速夹紧和顶升。通过检测夹紧压力继电器动作，停止夹紧。通过检测顶升压力继电器动作，停止顶升。执行充压，通过检测充压压力到达，停止充压。系统具有自动和手动模式选择，有短路，过载，急停，液位低，液位超低保护。通过分析控制工艺要求，进行了PLC选择，设计了主电路和控制电路，分配了输入和输出点，设计了输入和输出接线图，设计了程序流程图，使用西门子的编程软件Step7Micro-WIN设计了梯形图和语句表程序，最后使用S7-200仿真软件进行了模拟测试，达到了预期的设计目的。关键词：顶弯拉伸；PLC；梯形图

Abstract TheSIEMENSS7-200PLCCPU226asthecontrolcore,andtheEM223digitalinputandoutputmodule,hydraulicpump,hydraulicvalveactuatorisdesigned,basedonasetofbendingtensilecontrolsystemPLC.Throughproximityswitchdetection,clampingorliftingfastinplace,fromfastclampingorjackingtoslowclampingandjacking.Stopclampingbydetectingclampingpressurerelayaction.Theliftisstoppedbydetectingtheactionofthejackingpressurerelay.Performpressurizationandstopchargingbydetectingthearrivalofthechargingpressure.Thesystemhasautomaticandmanualmodeselection,shortcircuit,overload,emergencystop,lowliquidlevel,ultra-lowlevelprotection.Throughtheanalysisofprocesscontrol,theselectionofPLC,themaincircuitandcontrolcircuitdesign,thedistributionofinputandoutput,thedesignofinputandoutputwiringdiagram,programflowchart,theladderdiagramandinstructionlistprogramdesignusingStep7programmingsoftwareMicro-WINofSIEMENS,andfinallyusetheS7-200simulationsoftwareforsimulationthetest,designedtoachievethedesiredpurpose.关键词：BendingStretch;PLC;LadderDiagram

目录第1章前言 5第2章总体设计 6第3章液压系统设计 73.1液压原理设计 73.2液压动作表 8第4章硬件设计 104.1PLC选择 104.2主电路设计 104.3控制电路设计 114.4PLC输入和输出分配 134.5PLC输入和输出接线图 14第5章软件设计 175.1PLC内部使用地址 175.2控制程序流程图 175.3PLC梯形图 195.4语句表程序 38第6章调试 50总结 54参考文献 55致谢 56附录 57梯形图程序汇总 57

第1章前言原有的顶弯拉伸系统，采用继电器-接触器方式来控制，故障率高，给维修人员带来大量工作，也影响了生产。随着自动化水泵的不断提高，PLC在各行各业得到了广泛的使用。并且PLC的性能得到了提升，价格大幅度降低，为PLC的普及使用提供了基础条件。由于PLC的使用简单，容易上手，接线简单，通过编写PLC梯形图程序就可以实现控制功能，外部只需要很少的接线。通过更改PLC程序，可以很方便的实现功能的调整。同时通过使用仿真软件，在不使用实际PLC的情形下，就可以对程序进行测试，看是否达到设计要求，这样可以极大的提高设计效率。因此采用PLC为控制核心进行顶弯拉伸设计。

第2章总体设计 顶弯拉伸系统是以液压为动力，通过对拉伸件进行弯曲，达到拉伸状态的机械设备。顶弯拉伸系统由左右夹紧装置，顶升装置，和相应的液压系统，加热系统等组成。 系统有2台液压泵，液压泵1和液压泵2，用于快速和正常动作驱动液压系统运行。 系统具有自动手动控制模式，通过手动和自动模式选择开关，选择自动或者手动操作。选择手动模式时，可以通过各按钮单独启动液压泵1，液压泵2，加热器，各阀门等。操作各阀门前，需要先启动液压泵1和液压泵2。 自动时，选择自动模式，按启动按钮，系统自动运行，执行以下循环： 1）左右夹紧缸夹紧，开始执行快速夹紧，夹紧到接近开关动作，执行慢速夹紧，检测到夹紧到位，夹紧压力继电器动作，停止夹紧，执行下一步； 2）顶升缸和随动缸顶升，顶升缸和随动缸执行快速顶升，检测到接近开关动作，停止快速顶升，执行慢速顶升，检测到顶升压力继电器和随动缸顶升压力继电器动作，停止顶升，执行下一步 3）充压，执行充压，充压压力到，压力继电器动作，停止充压，执行保压，预设2秒，定时时间到，执行下一步； 4）顶升缸快退，按动作返回按钮，顶升缸和顶升随动缸执行回退。检测到快退到接近开关动作，执行延时2秒，延时时间到，执行下一步； 5）松开，左右夹紧缸开始松开拉伸件，检测到松开到位，左右夹紧缸压力继电器恢复，不动作，延迟一定时间，松开结束，系统停止。

第3章液压系统设计3.1液压原理设计液压原理图如图3-1所示。图3-1液压原理图图3-1中1为液压油箱，有低液位，超低液位检测，用于液位低，液位超低报警。2为过滤器，有堵塞检测，用于堵塞报警。3为液位泵1，电机功率15kW，用于快速动作使用。4为液压泵2，功率20kW，用于正常动作使用。5是液压泵1溢流阀，压力高自动泄压溢流。6为液位泵1回路单向阀，控制液压单向流动。7是液压泵2溢流阀，压力高自动泄压溢流。8为液位泵2回路单向阀，控制液压单向流动。9是快速动作电磁阀1YA，用于控制快速阀YV1。10是正常动作电磁阀2YA，用于控制正常动作阀YV2。11是随动顶升缸顶升和退回电磁阀，6YA，6YB，分别控制随动顶升阀YV9，YV10。用于控制随动顶升缸顶升和退回。12是随动顶升缸流量调节阀，用于调节随动顶升缸动作快慢。13是充压缸充压电磁阀，7YA，用于控制充压阀YV11，驱动充压缸充压。14是点动顶升缸电磁阀，8YA，用于控制点动顶升阀YV12，驱动点动顶升缸缸顶升，为有电动作，无点返回。15是左夹紧缸夹紧和松开电磁阀，3YA，3YB，分别控制左夹紧阀YV3，左松开阀YV4。用于控制左夹紧缸夹紧和松开。16是右夹紧缸夹紧和松开电磁阀，4YA，4YB，分别控制右夹紧阀YV5，左松开阀YV6。用于控制右夹紧缸夹紧和松开。17是顶升缸顶升和退回电磁阀，5YA，5YB，分别控制顶升阀YV7，YV8。用于控制顶升缸顶升和退回。18是左夹紧缸缸流量调节阀，用于调节左夹紧缸缸动作快慢。19是右夹紧缸缸流量调节阀，用于调节右夹紧缸缸动作快慢。20是顶升缸流量调节阀，用于调节顶升缸动作快慢。3.2液压动作表经分析工艺，液压阀门动作表如表3-1所示。表3-1液压阀门动作顺序表名称电磁阀阀门原位启动左缸夹紧右缸夹紧顶升缸夹紧缸快进折弯夹紧快进折弯夹紧快升慢升点动充压快退松开快速动作1YAYV1-（+）-+-++（+）正常动作2YAYV2-+（+）（+）（+）（+）（+）（+）（+）（+）（+）+（+）左缸夹紧3YAYV3-+（+）（+）---------左缸松开3YBYV4------------+右缸夹紧4YAYV5----+（+）（+）------右缸松开4YBYV6------------+顶升动作点动顶升5YAYV7-------+（+）+---顶升后退5YBYV8-----------+-顶升动作点动顶升6YAYV9-------+（+）+---顶升后退6YBYV10-----------+-充压动作7YAYV11----------+--点动顶升8YAYV12---------+---

第4章硬件设计4.1PLC选择经分析，系统共使用了34路数字量输入，24路数字量输出，没有使用模拟量输入和模拟量输出。系统为小型自动化应用。故可以选择西门子S7-200小型PLC，选择其中的CPU-226，AC/DC/RLY，交流电源，24路数字量输入，16路继电器输出。外加1块EM223,含16路数字量输入，16路数字量输出。这样共数字量输入：24+16=40路，数字量输出共：16+16=32路，可以满足本系统控制需要，并有一定的备用输入和输出，用于增加功能，或者损坏更换接点使用。4.2主电路设计主电路如图4-1所示。图4-1主电路图外部3相380V交流电源，经L1，L2，L3，N供设备使用。其中的L1，L2，L3是3相火线，N是零线。QF1是总的断路器，起到通断整台设备电源作用。FU1是总的熔断器，起到短路过流保护的作用。M1是油泵1电机，用于驱动油泵1。QF2是油泵1电机主回路断路器，KM1是油泵1启动接触器，FR1是油泵1电机过热保护继电器，用于保护油泵1电机，防止油泵1电机长时间过载运行，烧毁油泵1电机。M2是油泵2电机，用于驱动油泵2。QF3是油泵2电机主回路断路器，KM2是油泵2启动接触器，FR2是油泵2电机过热保护继电器。R1是加热器，用于进行加热。QF4是加热器主回路断路器，KM3是加热器启动接触器，FR3是加热器过热保护继电器。4.3控制电路设计控制电路如图4-2所示。外部220V交流电经L，N供控制电路使用。L是火线，N是零线。QF5是控制电路断路器，FU1是控制电路的熔断器，起到短路过流保护作用的。KM1是油泵1启动接触器，KA13是油泵1启动中间继电器，PLC通过控制KA13线圈得电，KA13常开触点闭合，接触器KM1线圈得电，启动油泵1电机。同样的，KM2是油泵2启动接触器，KA14是油泵2启动中间继电器，PLC通过控制KA14线圈得电，KA14常开触点闭合，接触器KM2线圈得电，启动油泵2电机。KM3是加热器加热启动接触器，KA15是加热器启动中间继电器，PLC通过控制KA15线圈得电，KA15常开触点闭合，接触器KM3线圈得电，启动加热器加热。YV1是快速动作电磁阀，KA1是快速动作中间继电器，PLC通过控制KA1线圈得电，KA1常开触点闭合，电磁阀YV1线圈得电，启动电磁阀。其他的电磁阀YV2到YV12控制类似，通过中间继电器KA2到KA12进行控制。HL1是电源指示灯，用于指示有无控制电源。G1是开关电源，将220V交流电变成24V直流电供PLC的输入和输出使用。QF6是直流回路断路器，可以通断直流回路电源，FU2是直流回路熔断器，启动短路过流保护作用。图4-2控制电路图

4.4PLC输入和输出分配PLC输入和输出分配见表4-1，表4-2所示。表4-1PLC数字量输入分配表名称PLC地址外部编号左缸压力继电器动作I0.0SP1右缸压力继电器动作I0.1SP2顶升缸压力继电器动作I0.2SP3随动缸压力继电器动作I0.3SP4压力达到检测I0.4SP5滤油器堵塞检测I0.5SP6油位低检测I0.6SL1油位过低检测I0.7SL2手动模式选择I1.0SA1_1自动模式选择I1.1SA1_2加热器运行选择I1.2SA2自动运行按钮I1.3SB1动作返回按钮I1.4SB2左缸夹紧按钮I1.5SB3左缸松开按钮I1.6SB4右缸夹紧按钮I1.7SB5右缸松开按钮I2.0SB6顶升动作按钮I2.1SB7点动顶升按钮I2.2SB8顶升暂停按钮I2.3SB9顶升缸后退按钮I2.4SB10充压按钮I2.5SB11一号泵启动按钮I2.6SB12一号泵停止按钮I2.7SB13二号泵启动按钮I3.0SB14二号泵停止按钮I3.1SB15急停开关I3.2SB16左接近开关I3.3SQ1右接近开关I3.4SQ2顶升接近开关I3.5SQ3油温大于65度检测I4.0ST1一号泵过载I4.1FR1二号泵过载I4.2FR2加热器过载I4.3FR3表4-2PLC数字量输出分配表名称PLC地址外部编号快速动作中间继电器Q0.0KA1正常动作中间继电器Q0.1KA2左缸夹紧中间继电器Q0.2KA3左缸松开中间继电器Q0.3KA4右缸夹紧中间继电器Q0.4KA5右缸松开中间继电器Q0.5KA6顶升动作点动顶升1Q0.6KA7顶升后退1中间继电器Q0.7KA8顶升动作点动顶升2Q1.0KA9顶升后退2中间继电器Q1.1KA10充压动作中间继电器Q1.2KA11点动顶升中间继电器Q1.3KA12一号泵中间继电器Q1.4KA13二号泵中间继电器Q1.5KA14电加热器中间继电器Q1.6KA15滤油器堵塞指示灯Q1.7HL2油位低指示灯Q2.0HL3油位过低指示灯Q2.1HL4油温大于65度指示灯Q2.2HL5一号泵过载指示灯Q2.3HL6二号泵过载指示灯Q2.4HL7加热器过载指示灯Q2.5HL8自动运行指示灯Q2.6HL9压力达标指示灯Q2.7HL104.5PLC输入和输出接线图PLC输入和输出接线如图4-3，图4-4所示。图4-3是PLC本体输入和输出接线图，220V交流电接PLC的L，N为PLC提供电源，PLC为CPU226，含24路数字量输入和16路数字量输出。图4-4是扩展模块EM223输入和输出接线图，EM223是16路数字量输入和16路数字量输出扩展模块。图4-3PLC本体输入和输出接线图图4-4扩展模块EM223数字量输入和输出接线图

第5章软件设计5.1PLC内部使用地址为了方便编程和阅读，定义了部分PLC内部使用地址，如表5-1所示。表5-1PLC内部使用地址名称PLC地址左缸快进标志M0.0左缸夹紧标志M0.1右缸快进标志M0.2右缸夹紧标志M0.3顶升缸随动缸快速顶升M0.4顶升缸随动缸慢速顶升M0.5充压动作标志M0.6顶升快退标志M0.7顶升2秒时间到标志M1.0左缸松标志M1.1右缸松标志M1.2左缸松完成标志M1.3右缸松完成标志M1.4完成一循环标志M1.5左缸松定时T38右缸松定时T395.2控制程序流程图控制流程图见图5-1，图5-2所示。模式选择模式选择自动手动接近开关否是是开始手动操作左缸夹紧快进左缸慢进压力达到否接近开关否是是右缸夹紧快进右缸慢进压力达到否接近开关否是顶升快进顶升慢进压力达到否是是充压压力达到否是动作返回否图5-1控制程序流程图压力达到压力达到否是是顶升快退接近开关否是2秒定时否压力达到是否是左缸松开定时时间否压力达到是否是右缸松开定时时间否结束图5-2控制程序流程图（续）5.3PLC梯形图主程序:OB1Network1//自动运行指示灯选择自动模式，自动手动模式选择开关旋转到自动位置，I1.1为ON，I1.0为OFF，按自动运行按钮，I1.3常开触点闭合，则Q2.6线圈得电，自动运行指示灯点亮，执行自动运行。完成一循环，M1.5常闭触点断开，系统停止，或者有急停，I3.2常闭触点断开，系统停止。或者选择手动模式，I1.0常闭触点断开，I1.1常开触点断开，停止自动运行。Network2//左缸快进标志//右缸快进标志开始无动作步骤，MW0等于0，意思是M0.0到M1.7全部为OFF，系统运行，Q2.6常开触点闭合，则置位M0.0，执行左缸快速夹紧，同时置位M0.2，执行右缸快速夹紧动作步骤。Network3//左缸夹紧标志当前执行左缸快速夹紧动作步骤，M0.0常开触点闭合，检测到左缸夹紧到接近开关动作，I3.2常开触点闭合，则复位M0.0，停止左缸快进，置位M0.1，执行左缸慢速夹紧动作步骤。Network4//右缸夹紧标志当前是右缸快进，M0.2常开触点闭合，检测到右缸夹紧到接近开关动作，I3.4常开触点闭合，复位M0.2，停止右缸快速夹紧，置位M0.3，执行右缸慢速夹紧。Network5//顶升缸随动缸快速顶升当前是左缸慢速夹紧M0.1常开触点闭合，检测到左缸夹紧到位，左缸压力继电器SP1动作，I0,0常开触点闭合，同时当前是右缸慢速夹紧M0.3常开触点闭合，检测到右缸夹紧到位，右缸压力继电器SP2动作，I0.1常开触点闭合，则复位M0.1，停止左缸慢速夹紧，复位M0.3，停止右缸慢速夹紧，置位M0.4，执行顶升和随动顶升。Network6//顶升缸随动缸慢速顶升当前是顶升动作步骤，M0.4常开触点闭合，检测到顶升到接近开关动作，I3.5常开触点闭合，则复位M0.4,停止顶升和随动顶升快速，置位M0.5执行顶升和随动顶升慢速动作。Network7//充压动作标志当前是顶升和随动顶升慢速动作，M0.6常开触点闭合，检测到顶升到位，顶升压力继电器动作，I0.2常开触点闭合，同时检测到随动顶升到位，随动顶升压力继电器动作，I0.3常开触点闭合，则复位M0.5，停止顶升慢速动作，和随动慢速动作，置位M0.6，执行充压。Network8//顶升快退标志当前是充压动作步骤，M0.6常开触点闭合，检测到充压压力到，充压压力继电器动作，I0.4常开触点闭合，此时按动作返回按钮，I1.4常开触点闭合，则复位M0.6，停止充压，置位M0.7，执行顶升快速退回。Network9//顶升2秒时间到标志当前是顶升快退动作步骤，M0.7常开触点闭合，检测到接近开关动作，I3.5为ON，则复位M0.7，置位M1.0，执行顶升2秒延时。Network10//顶升2秒时间到标志Network11//左缸松标志//右缸松标志延时时间到，T37常开触点闭合，复位M1.0，置位M1.1，执行松开动作。Network12//左缸松定时Network13//左缸松完成标志:检测到松开到位，左压力继电器恢复，I0.0常开触点断开，常闭触点闭合，定时时间到，T38常开触点闭合，复位M1.1，置位M1.3，左缸松开到位。Network14//右缸松定时Network15//右缸松完成标志检测到右缸松开，右缸压力继电器松开，I0.1变为OFF，启动定时T39，定时时间到，T39常开触点闭合，复位M1.2，置位M1.4，右缸松开到位。Network16//完成一循环标志检测到左缸松开到位，M1.3常开触点闭合，右缸松开到位，M1.4常开触点闭合，复位M1.3，复位M1.4，复位Q2.6，停止系统。Network17//快速动作Network18//正常动作Network19//左缸夹紧Network20//左缸松开Network21//右缸夹紧Network22//右缸松开Network23//顶升动作点动顶升1Network24//顶升后退1Network25//顶升动作点动顶升2Network26//顶升后退2Network27//充压动作Network28//点动顶升Network29//一号泵Network30//二号泵Network31//电加热器Network32//滤油器堵塞指示灯Network33//油位低指示灯Network34//油位过低指示灯Network35//油温大于65度指示灯Network36//一号泵过载指示灯Network37//二号泵过载指示灯Network38//加热器过载指示灯Network39//压力达标指示灯5.4语句表程序ORGANIZATION_BLOCK主程序:OB1TITLE=BEGINNetwork1LDI1.3OQ2.6ANM1.5ANI3.2ANI1.0AI1.1=Q2.6Network2LDQ2.6AW=MW0,0SM0.0,1SM0.2,1Network3LDQ2.6AM0.0AI3.3RM0.0,1SM0.1,1Network4LDQ2.6AM0.2AI3.4RM0.2,1SM0.3,1Network5LDQ2.6AM0.1AM0.3AI0.0AI0.1RM0.1,1RM0.3,1SM0.4,1Network6LDQ2.6AM0.4AI3.5RM0.4,1SM0.5,1Network7LDQ2.6AM0.5AI0.2AI0.3RM0.5,1SM0.6,1Network8LDQ2.6AM0.6AI1.4AI0.4RM0.6,1SM0.7,1Network9LDQ2.6AM0.7AI3.5RM0.7,1SM1.0,1Network10LDQ2.6AM1.0TONT37,20Network11LDQ2.6AM1.0AT37RM1.0,1SM1.1,1SM1.2,1Network12LDQ2.6AM1.1ANI0.0TONT38,20Network13LDQ2.6AM1.1AT38RM1.1,1SM1.3,1Network14LDQ2.6AM1.2ANI0.1TONT39,20Network15LDQ2.6AM1.2AT39RM1.2,1SM1.4,1Network16LDQ2.6AM1.3AM1.4RM1.3,1RM1.4,1=M1.5RQ2.6,1Network17LDM0.0OM0.2OM0.4OM0.7OM1.0OM1.1AQ2.6LDQ0.2ANI0.0LDQ0.4ANI0.1OLDLDQ0.6ANI0.2OLDOQ0.7OQ1.1OQ0.3OQ0.5AI1.0OLDANI3.2=Q0.0Network18LDQ2.6LDQ0.2OQ0.3OQ0.4OQ0.5OQ0.6OQ0.7OQ1.0OQ1.1OQ1.2OQ1.3AI1.0OLDANI3.2=Q0.1Network19LDM0.0OM0.1AQ2.6LDI1.5OQ0.2ANI1.6AI1.0OLDANQ0.3ANI3.2=Q0.2Network20LDM1.1AQ2.6LDI1.6OQ0.3ANI1.5AI1.0OLDANQ0.2ANI3.2=Q0.3Network21LDM0.2OM0.3AQ2.6LDI1.7OQ0.4ANI2.0AI1.0OLDANQ0.5ANI3.2=Q0.4Network22LDM1.2AQ2.6LDI2.0OQ0.5ANI1.7AI1.0OLDANQ0.4ANI3.2=Q0.5Network23LDM0.4OM0.5AQ2.6LDI2.1OQ0.6ANI2.4OI2.2ANI2.3AI1.0OLDANQ0.7ANI3.2=Q0.6Network24LDM0.7OM1.0AQ2.6LDI2.4OQ0.7ANI2.2ANI2.3AI1.0OLDANQ0.6ANI3.2=Q0.7Network25LDM0.4OM0.5AQ2.6LDI2.1OQ1.0ANI2.4OI2.2ANI2.3AI1.0OLDANQ1.1ANI3.2=Q1.0Network26LDM0.7OM1.0AQ2.6LDI2.4OQ1.1ANI2.2ANI2.3AI1.0OLDANQ1.0ANI3.2=Q1.1Network27LDM0.6AQ2.6LDI2.5AI1.0OLDANI3.2=Q1.2Network28LDI2.2AI1.0ANI3.2=Q1.3Network29LDI2.6OQ1.4ANI2.7OQ2.6ANI4.1ANI3.2=Q1.4Network30LDI3.0OQ1.5ANI3.1OQ2.6ANI4.2ANI3.2=Q1.5Network31LDI1.2ANI4.3ANI3.2=Q1.6Network32LDI0.5=Q1.7Network33LDI0.6=Q2.0Network34LDI0.7=Q2.1Network35LDI4.0=Q2.2Network36LDI4.1=Q2.3Network37LDI4.2=Q2.4Network38LDI4.3=Q2.5Network39LDI0.4=Q2.7END_ORGANIZATION_BLOCK

第6章调试编程完成，进行编译，编译成功，倒车AWL程序，使用S7-200PLC的仿真软件，导入AWL程序，选择PLC为CPU-226，添加EM223扩展模块，完成后如下图。图6-1PLC初始状态点顶部的启动按钮，启动PLC，观察到PLC的红色STOP状态变成绿色RUN状态。图6-2启动PLC预设为自动模式，I1.1为ON，I1.0为OFF，然后点自动运行按钮，I1.3，观察到Q0.0，Q0.1，Q0.2，Q0.4，Q1.4，Q1.5，Q2.6点亮。其中Q0.0是快速动作中间继电器 Q0.1是正常动作中间继电器，Q0.2是左缸夹紧中间继电器，Q0.4是右缸夹紧中间继电器，Q1.4是一号泵中间继电器，Q1.5是二号泵中间继电器，Q2.6自动运行指示灯。系统启动，运行指示灯Q2.6点亮，开始执行左夹紧快进，右夹紧快进。快速阀Q0.0打开，正常阀Q0.1打开，左夹紧阀Q0.2打开，右夹紧阀Q0.4打开，一号泵启动Q1.4点亮，二号泵启动Q1.5点亮。图6-3左右缸快进夹紧模拟左，右夹紧缸到达接近位置，左接近开关SQ1动作，I3.3变为ON，右接近开关SQ2动作，I3.4变为ON，观察到Q0.0熄灭，其他的保持不变，停止快速夹紧，执行慢速夹紧。图6-4左右缸慢进夹紧模拟左右夹紧缸夹紧到位，压力继电器动作，左缸压力继电器SP1动作,I0.0变为ON，右缸压力继电器SP2动作，I0.1变为ON。观察到Q0.2左夹紧缸指示灯熄灭，停止左夹紧，Q0.4右夹紧缸指示灯熄灭，停止右夹紧。Q0.0点亮，执行快