CN113650982B 一种垃圾分拣方法 （桂林电子科技大学）

能够将待分拣的单个垃圾单独夹取出来并进行2垃圾桶（70其包括有多个用于临时放置不同类别的垃圾的、顶部敞口设置的单元桶大臂驱动机构和小臂驱动机构；345[0012]第二摄像头，其位于暂存板的上方用于对位于暂存板上的待分拣的垃圾进行摄[0013]所述第一摄像头和第二摄像头分别与所述控制器电连接并将摄像信息传递给控6[0017]所述大臂一端转动安装在升降台上并受大臂驱动机构驱动以能够在水平面上转动，所述小臂的一端转动安装在大臂的另一端上并受小臂驱动机构以能够在水平面上转臂与升降台相连的端部处，所述大臂从动轮的旋转轴心与大臂在升降台上的旋转轴心重二夹爪电机能够带动第二夹臂转动以带动第一夹臂和第二夹[0029]进一步地，所述垃圾桶的底部设置有多个用于实现垃圾桶平稳支撑的牛眼万向78在第二通孔93上以当暂存板20开启时第二通孔93敞开，当暂存板20关闭时第二通孔93封9[0054]大臂32一端转动安装在升降台34上并受大臂驱动机构驱动以能够在水平面上转另一端上并受小臂驱动机构以能够在水平面上转动，小臂33能够随着大臂32的升降而升使得夹爪36位于投放承接板10或暂存板20的[0055]大臂驱动机构包括有大臂电机321、大臂主动轮322、大臂从动轮323和大臂皮带与升降台34相连的端部处，大臂从动轮323的旋转轴心与大臂32在升降台34上的旋转轴心定设置在小臂33与大臂32相连的端部上，小臂第三从动轮336的旋转轴心与小臂33在大臂个关节，大臂32由由升降台34上的大臂电机321的16齿的大臂主动轮322通过大臂皮带324电机331的16齿的小臂主动轮332通过小臂第一皮带337连接第一个关节处的62齿的小臂从臂364的上部相向的侧面上分别设置有互相啮合的轮齿366，第一夹臂363的上部转动安装夹爪电机365的输出轴上以使得第二夹爪电机365能够带动第二夹臂364转动以带动第一夹第一夹臂363和第二夹臂364的方位角度，然后控制器60控制第二夹爪电机365驱动第二夹第二夹臂364做互相远离张开或者是靠近闭合的运动，通过第一夹臂363和第二夹臂364的是互相接触的能够对垃圾起到一个承托的作用，该结构形式能够便于夹取体积较大的垃两个夹头367的底部贴合而顶部不贴合以形成一个呈V型的缝隙，该V型的缝隙能够在通过[0065]投放承接板10和暂存板20处于关闭状态，待分拣的垃圾投圾掉落到正下方的对应垃圾类别的单元桶71内从的垃圾的位置坐标信息和类别信息等，控制机械臂30以将待分拣的垃圾抓取到指定位置，调整夹爪36的方位以适应垃圾形态而便于夹持；然后控制丝杆电机38使得升降台34下降，爪36位于暂存板20的正上方，然后控制第二夹爪电机365使得第一夹臂363和第二夹臂36472带动垃圾桶70转动，以使得与后一次识别结果相对应的单元桶71位于暂存板20的正下方的对应垃圾类别的单元桶71内从而实现该垃圾的分拣，分拣完该垃圾后暂存板20关闭；该垃圾分拣完成后再根据位置坐标和类别信息通过机械臂30夹取位于投放承接板10上的[0068]本发明通过对不同数量的待分拣垃圾采用不同的分拣方