CN113657282B 自车道的提取方法、装置和电子设备 （苏州挚途科技有限公司）

城南天成路88号天成信息大厦501-的标定参数和相机高度就可以确定像素坐标系实现将车道线对应的位置点在像素坐标系中的2获取包括至少两条车道线的目标图像、每条所述车道线对应的位基于所述标定参数和所述相机高度，确定将像素坐标系转换为车辆坐标系的变换矩基于每条所述车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标值，以及所述变换矩基于每条所述车道线对应的位置点在所述车辆坐标系中的所获取包括至少两条车道线的目标图像、每条所述车道线对应的位对所述第一图像进行车道线检测，输出包含有车道线对应的位置点如果基于所述车道线对应的位置点确定所述第二图基于预先获取到的转换范围限定参数，处理所述筛选后的第二图像所述第一限定点、所述第二限定点和所述第三限定点的纵轴方向坐标值相同所述第一限定点的横轴方向坐标值用于在所述筛选后的第二图像中，所述第二限定点的横轴方向坐标值和所述第四限定点的横轴方向坐标值4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预先获取到的转换范围限定参依次连接所述第一限定点、第二限定点、第三限定点和第四限3按照预设的变换矩阵计算方式，基于所述标定参数和所述相机高度确定所述变换矩基于所述变换矩阵与每条所述车道线对应的位置对所述第一矩阵进行归一化处理，得到每条所述车道线对应的位置如果所述满足预设范围的位置点指示所述鸟瞰图像中8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述每条车道线对应的拟合直确定所述每条车道线对应的拟合直线与所述鸟瞰图像的指定边界线的交点坐标；其将每个所述交点坐标中的第一横轴方向坐标值，以及所述鸟标值右侧的第一横轴方向坐标值所在的直线确定为所述自车获取模块，用于获取包括至少两条车道线的目标图像、每条所第一确定模块，用于基于所述标定参数和所述相机高度，第二确定模块，用于基于每条所述车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一坐标提取模块，用于基于每条所述车道线对应的位置点在所述车辆坐标系4对所述第一图像进行车道线检测，输出包含有车道线对应的位置点如果基于所述车道线对应的位置点确定所述第二图基于预先获取到的转换范围限定参数，处理所述筛选后的第二图像处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-856条车道线对应的位置点在像素坐标系中的第一[0015]本发明提供的一种机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有机器可执行指7术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范8[0037]上述车辆坐标系通常是用来描述汽车运动的特殊动坐标取的到的标定参数和相机高度代入该变换矩阵表达式中即可9[0047]步骤S206，如果基于车道线对应的位置点确定第二图像[0052]如果基于筛选后的位置点确定筛选后的第二图像中包括部分几乎为车辆行驶的道路，而道路上的车道线信息才是自车道提取所需要的重要信息，一半为1080/2＝540；第四限定点通常设置在靠近筛选后的第二图像的下边缘位置对应的根据实际需求进行设置，最小可选择筛选后的第二图像的最左侧边缘位置，可以以Bev_left表示；第三限定点通常设置在靠近筛选后的第二图像的右侧边缘位置对应的直线上，通常是预先设置好的，可以将车载相机的标定参数的值和相机高度值代入M1矩阵表达式一矩阵中每一行中的数据同时除以最后一行的数据，即可得到车体坐标系下的世界坐标，M2中各个字符的含义可以参考上述M1矩阵表达式中各个字符[0083]步骤五，确定每条车道线对应的拟合直线与鸟瞰图像的指定合直线3和拟合直线4，计算每条拟合直线与鸟瞰图像的指定边界线的交点坐标的x值分别[0090]为进一步理解上述实施例，下面提供如图6所示的另一种自车道的提取方法的流少一个通信接口133(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通方法的各步骤可以通过处理器130中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器130可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegrated[0109]本发明实施例所提供的自车道的提取方法、装置和电子软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计