项目五任务3：线控制动系统通信协议测试

主讲老师：汪俊东线控制动系统通信协议测试项目五：线控制动技术任务5.3《智能汽车线控底盘装调与测试》目录CONTENTS任务导入Taskimport01学习目标Learningobjectives02知识准备Knowledgepreparation03课堂小测Classroomquiz04课堂总结Classroomsummary06任务实施Taskimplementation05PART01任务导入Taskimport任务导入当你坐在汽车驾驶座上，手握方向盘，眼前的路况如同一幅画卷展开。但你是否想过？车辆是如何保证安全和稳定性的呢？靠的是线控制动系统，线控制动系统通过一系列精密的通信协议确保车辆在你的控制下运行平稳。线控制动系统从航空技术领域引入，在线控底盘技术中是难度最高的，但也是最关键的技术，线控制动系统掌控着自动驾驶的底盘安全性和稳定控制。假设你是某家线控底盘解决方案供应商的测试工程师，需要到现场完成低速无人物流车线控制动系统的调试工作，你应该如何完成任务呢?PART02学习目标Learningobjective学习目标素质目标了解制动系统的接口要求，培养学生严谨的学习态度；将6S管理规范意识升华成工作习惯，保持工作环境的整洁和有序。能力目标能使用上位机工具，对线控制动通信协议进行可视化测试[A65]；能使用CAN测试工具，对线控制动通信协议进行CAN报文测试[A66]。知识目标能解析说明线控制动系统CAN测试软件向CDC发送的制动控制通信协议[K71]；能解析说明线控制动系统CDC向CAN测试软件发送的制动反馈通信协议[K72]。思政专栏据央视新闻、新华社等媒体消息，8月19日14时38分许，宁夏顺邦达新材料有限公司(下称顺邦达新材料)引发剂车间发生爆燃事故。目前，事故搜救任务结束，事故中失联的5人全部找到，均无生命体征。此次的燃爆事故地点是在引发剂车间。引发剂是一种在化学反应中用来启动或加速化学反应的物质，通常用于引发聚合反应，特别是在塑料和橡胶工业中。宁夏顺邦新材料有限公司宁夏一化工车间爆炸致5人遭难思政专栏根据通报，顺邦达新材料废气治污设施光氧催化设备1台损坏，治污效果降低，涉嫌治污设施不正常运行，且该公司未修订重污染天气应急响应操作方案，应急减排措施无可操作性。此案例展示了6S管理规范意识在不同领域的重要性，6S规范管理意识不仅仅保障安全，同时能够帮助提升工作效率、改善环境和提升服务品质。通过实施6S管理，组织能够建立起一套持续改进和规范化的管理体系。顺邦达新材料发生爆炸宁夏一化工车间爆炸致5人遭难PART03知识准备Knowledgepreparation

接口要求2022年12月30日，在中国汽车工程学会的指导下，由百度Apollo和国汽智联牵头，联合多家高校、供应商、主机厂和检测机构共同起草的《自动驾驶乘用车线控底盘性能要求及试验方法》系列团体标准正式发布。作为行业首个线控底盘系列标准，该系列标准规定了自动驾驶乘用车线控制动系统的一般要求、性能要求及试验方法。该系列标准适用于3级及4级自动驾驶乘用车前轮线控制动系统在附着良好路面工况下的开发和测试，其评价数据可来源于车载信息与控制系统。一、线控制动系统的接口要求岚图追光-智能线控制动系统信号接口要求一、线控制动系统的接口要求类型信号内容信号采集精度单位默认线控制动系统控制信号减速度/制动踏板开度/速度0.1/0.5/0.1m/s²/%/km/h舒适制动使能信号--紧急制动使能信号--驻车控制信号--反馈信号车速信号0.1km/h轮速信号0.1km/h制动开关信号--制动系统可用状态信号--减速度信号0.1m/s²制动系统故障状态信号--信号接口要求一、线控制动系统的接口要求类型信号内容信号采集精度单位备份线控制动系统控制信号减速度/制动踏板开度/速度0.1/0.5/0.1m/s²/%/km/h舒适制动使能信号--紧急制动使能信号--驻车控制信号--反馈信号车速信号0.1km/h轮速信号0.1km/h制动开关信号--制动系统可用状态信号--减速度信号0.1m/s²制动系统故障状态反馈--二、线控制动系统的CAN报文通信协议1.CAN测试软件向CDC发送的制动控制报文协议（ID：0x501）编码格式：Motorola/ID:0x501/周期:10ms/波特率:500k/帧格式:标准帧/信号方向:(上位机->底层)字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte0Bit0油门使能/////Bit1制动使能0：不使能，1：使能100-1/Bit2转向使能/////Bit3档位使能0:不使能，1:使能100-1/Bit4灯光使能0:不使能，1:使能100-1/Bit5转向标定(零点标定)/////Bit6电机控制模式/////Bit7预留/////二、线控制动系统的CAN报文通信协议编码格式：Motorola/ID:0x501/周期:10ms/波特率:500k/帧格式:标准帧/信号方向:(上位机->底层)字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte1Bit0-Bit7期望车速控制/////Byte2Bit0-Bit7期望刹车压力/100-127barByte3Bit0-Bit7期望转向角度高字节/////Byte4Bit0-Bit7期望转向角度低字节/////Byte5Bit0-Bit7期望油门开度/////1.CAN测试软件向CDC发送的制动控制报文协议（ID：0x501）二、线控制动系统的CAN报文通信协议编码格式：Motorola/ID:0x501/周期:10ms/波特率:500k/帧格式:标准帧/信号方向:(上位机->底层)字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte6Bit0-Bit1转向灯控制/////Bit2-Bit3预留/////Bit4刹车灯控制1:开启，0关闭100-1/Bit5-Bit7预留/////Byte7Bit0-Bit1期望档位/////Bit2-Bit7预留/////1.CAN测试软件向CDC发送的制动控制报文协议（ID：0x501）二、线控制动系统的CAN报文通信协议2.CDC向CAN测试软件发送的制动反馈报文协议（ID：0x502）编码格式：Motorola/ID:0x502/周期:10ms/波特率:500k/帧格式:标准帧/信号方向:(底层->上位机)字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte0Bit0实际转向控制模式/////Bit1实际左转向灯/////Bit2实际右转向灯/////Bit3-Bit4实际车辆状态0:手动驾驶，1:遥控驾驶，2:自动驾驶，3:紧急制动100-3/Bit5-Bit6实际档位/////Bit7实际刹车灯0：关闭，1：开启100-1/二、线控制动系统的CAN报文通信协议编码格式：Motorola/ID:0x502/周期:10ms/波特率:500k/帧格式:标准帧/信号方向:(底层->上位机)字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte1Bit0-Bit7实际转向角度高字节/////Byte2Bit0-Bit7实际转向角度低字节/////Byte3Bit0-Bit7实际车速/////Byte4Bit0-Bit7实际刹车压力/100-127barByte5Bit0-Bit7预留/////2.CDC向CAN测试软件发送的制动反馈报文协议（ID：0x502）二、线控制动系统的CAN报文通信协议编码格式：Motorola/ID:0x502/周期:10ms/波特率:500k/帧格式:标准帧/信号方向:(底层->上位机)字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte6Bit0CAN0接收PC0x501报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit1CAN0接收RMC0x201报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit2CAN1接收RMC0x301报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit3CAN1接收RMC0x302报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit4CAN1接收RMC0x303报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit5CAN1接收EBS0x289报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit6CAN1接收EPS0x18f报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit7CAN2接收BMS0x18ff28f4报文超时0:正常，1:超时100-1/2.CDC向CAN测试软件发送的制动反馈报文协议（ID：0x502）二、线控制动系统的CAN报文通信协议编码格式：Motorola/ID:0x502/周期:10ms/波特率:500k/帧格式:标准帧/信号方向:(底层->上位机)字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte7Bit0CAN1接收MOTO310报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit1CAN1接收MOTO311报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit2

转向自检失败0:正常，1:超时100-1/Bit3

制动自检失败0:正常，1:超时100-1/Bit4

自检超时10s仍未成功0:正常，1:超时100-1/Bit5CAN1接收MOTO312报文超时0:正常，1:超时100-1/Bit6-Bit7预留/////2.CDC向CAN测试软件发送的制动反馈报文协议（ID：0x502）二、线控制动系统的CAN报文通信协议编码格式：Motorola/ID:0x503/周期:10ms/波特率:500k/帧格式:标准帧/信号方向:(底层->上位机)字节位数据名备注分辨率偏移量物理范围单位Byte0Bit0-Bit7预留/////Byte1Bit0-Bit7预留/////Byte2Bit0-Bit7预留/////Byte3Bit0-Bit7预留/////Byte4Bit0-Bit7预留/////Byte5Bit0-Bit7预留/////Byte6Bit0-Bit7

实际电机转速高字节/1-20000/rpmByte7Bit0-Bit7

实际电机转速低字节/1-20000/rpm2.CDC向CAN测试软件发送的制动反馈报文协议（ID：0x502）PART04课堂小测Classroomquiz一、判断题CAN测试软件向CDC发送的驱动控制报文协议中，Byte0字节中Bit1位代表的数据名为制动使能，0为不使能，1为使能。（

）2.线控制动通信协议可视化测试中，上位机可以显示电机状态、控制器温度、电机温度、电机扭矩、电机旋转等数据。（）√√二、选择题1.ID为0x501为（）A.驱动控制报文B.转向控制报文C.制动控制报文D.电池数据报文2.线控底盘设备实际的驾驶状态不包括（

）A.手动驾驶B.遥控驾驶C.自动驾驶D.以上都不对CAPART05任务实施Assignmentimplement1.工具设备清单一、实施准备分类名称数量图例实训设备线控底盘1套测试电脑1套CAN分析仪1套千斤顶1台1.工具设备清单一、实施准备分类名称数量图例防护用品工作服1套安全帽1个工作手套1双辅助材料无纺布1张2.检查设备（1）穿戴好工作手套和安全帽，将工具设备等摆放在工位上。（2）检查线控底盘外观是否正常，内部零件是否齐全，线束连接是否正常。（3）用千斤顶举升线控底盘后轮，使后轮离地。（4）检查测试电脑外观是否正常。（5）连接CAN分析仪外观是否正常无破损。一、实施准备3.连接设备（1）将车辆外接CAN0接口连接到CAN分析仪CAN1通道。一、实施准备连接CAN分析仪3.连接设备（2）通过拨码开关，将CAN1的终端电阻R1拨到ON的位置，接入终端电阻。一、实施准备接入终端电阻4.启动设备（1）按下车辆的电源开关，启动车辆。一、实施准备启动车辆4.启动设备（2）长按遥控器的电源键（左右各一个，同时长按3秒），启动遥控器。一、实施准备启动遥控器1.启动连接上位机（1）双击测试电脑桌面上的上位机图标，打开上位机。二、线控驱动通信协议可视化测试上位机1.启动连接上位机（2）在上位机软件主界面先单击“连接”，再单击“启动CAN”，进入观测模式。二、线控驱动通信协议可视化测试上位机操作界面2.进入自动驾驶模式（1）单击“观测模式”，切换为控制模式。二、线控驱动通信协议可视化测试切换为控制模式2.进入自动驾驶模式（2）按下遥控器后面的“遥控/自动模式切换开关”，进入自动驾驶模式，此时车辆双闪灯闪亮。二、线控驱动通信协议可视化测试遥控器“遥控/自动模式切换开关”自动驾驶模式3.开启使能（3）使用上位机开启油门使能，档位使能，制动使能以及灯光使能。二、线控驱动通信协议可视化测试打开使能4.档位设置（4）档位控制设置为D档，将油门步长设置为1，点击油门开度令底盘有一定初速度。二、线控驱动通信协议可视化测试设置档位设置步长5.制动设置（5）设置刹车步长为1，控制量为1。在上位机截取制动反馈报文。二、线控驱动通信协议可视化测试刹车压力控制截取反馈报文6.报文解析（6）根据报文解析，解析截取到的制动反馈报文，实际转向控制模式停止工作，实际转向灯关闭，车辆状态为自动驾驶，档位为D档，在刹车时实际刹车灯开启，均与结果相符。二、线控驱动通信协议可视化测试6.报文解析根据报文解析，实际车速为0，实际刹车压力因设置为1，忽略不计，因此报文反馈为0，均与结果相符。因此判断底盘进行了正确制动，与实际操作相符合。二、线控驱动通信协议可视化测试1.解析上位机向CDC发送的制动控制报文任务要求：对车辆进行刹车控制量为20的制动根据报文解析可得，Byte0代表各部分使能，转向标定以及电机控制模式；Byte1设置期望车速；Byte2设置期望刹车压力；Byte4-Byte3代表期望转角低字节与高字节；Byte5设置期望油门开度；Byte6设置期望转向灯控制；Byte7设置期望档位。最终得到制动控制报文为：1200140000001000报文解析过程三、线控制动通信协议CAN报文测试2.使用CAN测试工具向CDC发送制动控制报文（1）双击打开桌面上的“GCANTools”图标打开软件，选择设备类型为“USBCAN-V5”，点击“打开设备”，选择波特率为：500，点击“确定”，进入操作界面；报文解析过程三、线控制动通信协议CAN报文测试2.使用CAN测试工具向CDC发送制动控制报文（2）在显示界面，单击“显示模式”，在弹出的窗口界面选择“统计模式”，设置统计显示规则保留默认显示规则，单击“确定”；报文解析过程三、线控制动通信协议CAN报文测试2.使用CAN测试工具向CDC发送制动控制报文（3）在发送界面，帧ID修改为：501，数据（HEX）修改为：1200140000001000；报文解析过程三、线控制动通信协议CAN报文测试2.使用CAN测试工具向CDC发送制动控制