CN113697350B 装卸货装置及装卸货方法 （深圳市海柔创新科技有限公司）

202010520140.72020.06.09道南昌社区航城大道华丰国际机器人产业园G栋G101-G111号、二层G201-高度上向搬运机器人输送货物或者将搬运机器高度上向搬运机器人输送货物或者将搬运机器2多个装卸货组件，沿竖直方向等间隔设置于所述立架，多个在不同高度上向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人第二驱动结构，所述第二驱动结构带动所述立架沿装卸所述装卸货装置还包括至少一个暂存货架，所述立架沿水平方向活动每个所述装卸货组件包括装卸横臂和推拉结构，多个所述装卸横臂所述推拉结构转动设置于对应所述装卸横臂远离所述立架的另一端，所所述推拉结构包括推拉部件以及推拉电机，所述推拉部件的一端转动连所述传动机构包括曲柄和连杆，所述曲柄设置于所述推拉电机的输所述推拉结构还包括自锁板，所述自锁板设置于所述装卸横臂，且4.根据权利要求2所述的装卸货装置，其特征在于，所述推拉电机设置于所述装卸横3运机器人上存储货板远离搬运组件的一端进行货物的S45根据所述第二装/卸货指令判断需要执行卸货动作的S46控制需要执行卸货动作的所述装卸货组件中的所述推拉部件转动至所述第二避让S47搬运机器人运动至待装卸货位置，所述第二驱动结构驱动全部所述装卸货组件向S48所述装卸货组件在所述第二驱动结构的驱动下沿装卸货方向远离搬运机器人，所4辅助搬运机器人实现高效装卸货物的装卸货装置[0004]一种装卸货装置，用于向搬运机器人输送货物或者将搬分别在不同高度上向搬运机器人输送货物或者将搬运机搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货5物以向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的设置于所述装卸横臂远离所述立架的一端，所述推拉部件设置于所述推拉电机的输出轴，所述推拉电机驱动所述推拉部件转动至推拉位置或者第[0016]在其中一个实施例中，所述立架的同一水平方向上间隔设置两个所述装卸货组6[0026]S40根据所述第二装/卸货指令，至少部分所述装卸货组件分别动作进行货物的[0031]S41根据所述第二装/卸货指令判断需要执行卸货动作的一个或多个所述装卸货[0032]S42控制需要执行卸货动作的所述装卸货组件中的所述凸块运动至第一避让位[0033]S43待搬运机器人运动至待装卸货位置后，控制需要执行卸货动作的所述装卸货[0034]S44所述链条带动所述凸块运动以将货物从搬运机器人拉至所述装卸货装置，或近搬运机器人时，所述装卸货组件向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货物卸S40中，所述装卸横臂在所述第二驱动结构的驱动下沿装卸货方向靠近或者远离搬运机器人时，所述推拉结构推拉货物以向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货物卸下，7设置于所述装卸横臂远离所述立架的一端，所述推拉部件设置于所述推拉电机的输出轴；[0038]S45根据所述第二装/卸货指令判断需要执行卸货动作的一个或多个所述装卸货[0039]S46控制需要执行卸货动作的所述装卸货组件中的所述推拉部件转动至第二避让[0040]S47搬运机器人运动至待装卸货位置，所述第二驱动结构驱动全部所述装卸货组[0041]S48所述装卸货组件在所述第二驱动结构的驱动下沿装卸货方向远离搬运机器位置或者第二避让位置，所述推拉部件转动至推拉位置时与货物在装卸货方向上相对应；[0043]S45根据所述第二装/卸货指令判断需要执行卸货动作的一个或多个所述装卸货[0044]S46控制需要执行卸货动作的所述装卸货组件中的所述推拉部件转动至所述第二[0045]S47搬运机器人运动至待装卸货位置，所述第二驱动结构驱动全部所述装卸货组[0046]S48所述装卸货组件在所述第二驱动结构的驱动下沿装卸货方向远离搬运机器89方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下，装卸货装置10包括立架100和多个装置10能够在指定高度上装卸货物90或者一次性装卸各个高度的所有货物90，灵活性高，的高度相对应，进而多个装卸货组件200能够实现一次性向搬运机器人60上的全部存储货卸货组件200同时实现向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下。作为一种可实现的方式，行向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90块230拉动货物90底部以将货物90从搬运机器人60拉至沿与装卸货方向垂直的水平方向连接两个间隔设置的链轮，进而保证两条链条220同步转[0076]在本发明一实施例中，装卸货装置10中的全部装卸货组件200同步动作以实现在装置10中的部分装卸货组件200单独动作以实现在指定高度上向搬运机器人60输送货物9010还包括第二驱动结构300，第二驱动结构300带动立架100沿装卸货方向靠近或者远离搬架100的同一高度方向上仅设置一个装卸货组件200，装卸货组件200推拉货物90时推拉货280，推拉电机280设置于装卸横臂260远离立架100的一端，推拉部件270设置于推拉电机拉电机280的作用是驱动推拉部件270转动，推拉部件270直接设置于推拉电机280的输出驱动推拉部件270转动至推拉位置或者第二避让位[0080]推拉结构还可以采用如图9-11所示的另一种方式，包括推拉部件270以及推拉电所示从第二避让位置逆时针旋转至推拉位置。当推拉部件270在推拉位置拉出或推动货物[0082]在本实施例中，为了保持推拉结构运行稳定，每个装卸货组件200中的装卸横臂260为两根，两根装卸横臂260在水平面内平行间隔设置，两个装卸横臂260的一端与立架货物90推至搬运机器人60。暂存货架400能够暂时存储装卸货装置10从搬运机器人60上卸10，装卸货装置10用于向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90上述装卸货装置10及装卸货系统，多个所述装卸货组件200能够分别在不同高度上向搬运货物90，或者搬运机器人60允许上述各实施例中的装卸货装置10将自身承载的货物90搬640分别沿竖直方向间隔设置于立式框架620的一侧，搬运组件610沿竖直方向可升降的设60允许装卸货装置10中的多个装卸货组件200同步动作执行货物90的装卸，也允许装卸货装置10中的多个装卸货组件200分别动作执行货物90的卸货组件200直接从常规搬运机器人60上存储货板640的装卸货端643完成货物90的装卸，挡住货物90时，装卸货组件200远离搬运机器人60或者搬运机器人60远离装卸货组件200，板641和第二侧板642分别用于托住货物90的两侧底部；存储货板640允许装卸货装置10从货物90的底部拉走货物90，或者存储货板640允许装卸货装置10将货物90推至存储货板推至搬运机器人60，或者凸块230拉动货物90底部以将货物90从搬运机器人60拉至链条续转动以完成装卸货物90的动作，或者搬运机器人60远离装卸货装置10以完成卸货的过方向远离或者靠近搬运组件610的一端，装卸货装置10从存储货板640的装卸货端643完成640与其靠近的一端完成对存货货板的货物90装卸。拦挡组件650能够在搬运组件610完成对存储货板640的装卸时有效防止货物90从存储货板640的装卸货端[0089]可选的，各个存储货板640对应的拦挡组件650之间同步动作或者也能够分别动设置于一个存储货板640的装卸货端643，多个拦挡杆652的尾部分别转动设置于驱动杆[0092]在上述各个实施例的装卸货系统中，存储货板640上承载货物90的搬运机器人60运动至装卸货装置10处，装卸货装置10中的装卸货组件200将搬运机器人60上的货物90全卸货装置10时，货物90留在对应的所述装卸货组件200上；或者至少部分所述装卸货组件述装卸货装置10从搬运机器人60上存储货板640靠近搬运组件610的一端进行货物90的装240和所述装卸结构分别设置于对应的所述托架210；所述装卸结构包括链条220和凸块230形式的装卸结构能够从货物90的底部实现对货物90所述步骤S40包括：S41根据所述第二装/卸货指令判断需要执行卸货动作的一个或多个所述装卸货组件200中的所述凸块230运动至装卸位置，以使所述凸块230与货物90的底部抵接；S44所述链条220带动所述凸块230运动以将货物90从搬运机器人60拉至所述装卸货装置10，或者搬运机器人60远离所述装卸货装置10，货物90留在对应的所述装卸货组件200述装卸货组件200中的所述凸块230转动至第一避让位置。本实施例提供的货物装卸方法，避免了搬运机器人60上暂时不需要卸下的货物90对货物90装卸过控制需要执行装货动作的所述装卸货组件200中的所述凸块230抵接货物90靠近立架100的搬运机器人60的方向运动以将货物90从所述装卸货装置10推至搬运机器述第二驱动结构300带动所述立架100靠近搬运机器人60时，所述装卸货组件200向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下；每个所述装卸货组件200包括装推拉结构推拉货物90以向搬运机器人60输送货物90或者将搬运机器人60上的货物90卸下，推拉位置或者第二避让位置，所述推拉部件270转动至推拉位置时与货物90在装卸货方向动机构与所述推拉电机280的输出轴连接；所述推拉电机280驱动所述推拉部件270转动时具有推拉位置或者第二避让位置，所述推拉部件270转动至推拉位置时与货物90在装卸货多个所述装卸货组件200；S46控制需要执行卸货动作的所述装卸货组件200中的所述推拉的所述装卸货组件200中的所述推拉部件270运动至推拉位置，以使所述推拉部件270与货物90相对应；S48所述装卸货组件200在所述第二驱动结构300的驱动下沿装卸货方向远离述立架100相对于所述暂存货架400沿水平方向移动。所述暂存货架400包括沿竖直方向的位于推拉位置的推拉部件270与货物90靠近立架100的一侧相对应，推拉部件270在推拉位S455根据所述第二装/卸货指令判断需要执行装货动作的一个或多个所述装卸货组件200；S466控制需要执行装货动作的所述装卸货组件200中的所述推拉部件270转动至推拉位置二驱动结构300的驱动下沿装卸货方向将货物90推至搬运机器人60上的各存储