CN113724387B 一种激光与相机融合的地图构建方法 （浙江工业大学）_第1页
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文档简介

司取固定于车身上方激光雷达采集到的车身周围环境的三维点云数据P和固定于车身前方相机采集到的车辆周围环境的图片数据I；根据激光点云数据P计算获取位姿E；基于获得的点云数据P对摄像机捕获的图像I进行语义分割，去除原始2步骤1：获取固定于车身上方激光雷达采集到的车身周步骤4：对摄像机捕获的图像I进行语义分割，去除步骤4中对摄像机捕获的图像I进行语义分割，去除步骤4.1：通过训练网络，生成能够准确识别行人和车辆这类动态对象的语义分割模34解和后续的路径规划有着重要作用。种基于激光雷达与GPS的拓扑地图创建方法及装置、专利CN202110469215.8公开了一种基觉与激光传感器获取环境信息，然后基于语义分割模型来对二维场景图像进行语义识别，通过融合数据集的语义图像和原始图像，消除原始图像中的运动对象和动态特征点的存56[0041](1)本发明提供的激光与相机融合的地图构建方法能够提供更加完整准确的环境[0042](2)本发明提供的激光与相机融合的地图构建方法能够消除动态环境对地图构建[0044]图2是本发明激光与相机融合的地图构建方法中消除特征点之间不匹配的流程示7一对应的9组数据进行计算即可得到相机和激光雷达的联中，最后动态调整迭代次数。判断统计量a与阈值的大小，当统计量a小于设定值0.8时，

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