CN113799559B 用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法 （现代自动车株式会社）

US2006229782A1,2006.10.12本发明公开了用于控制铰接式车辆的铰接一力矩产生器配置为基于铰接式车辆的所需横第二力矩产生器配置为基于铰接式车辆的牵引为输出通过将横摆率控制力矩与牵引阻尼控制力矩相加而获得的用于控制铰接式车辆的铰接2第一力矩产生器，其配置为基于铰接式车辆的所需横摆率加法器，其配置为输出通过将所述横摆率控制力矩与第一车轮电机转矩控制器，其配置为基于加法器的及第二车轮电机转矩控制器，其配置为基于减法器的第一控制力矩计算器，其配置为输出通过将所述横摆力减法器，其配置为计算铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率6.根据权利要求5所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，在产生第一权重3放大器，其配置为当输入了铰接式车辆的牵引角速度时，放大与所述第二控制力矩计算器，其配置为输出通过将放大器的输9.根据权利要求8所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，在产生第二权重第一计算器，其配置为当输入了加法器的输出值以及第二计算器，其配置为当输入了第一计算器的转矩值以及与第三计算器，其配置为当输入了减法器的输出值以及第四计算器，其配置为当输入了第三计算器的转矩值以及与12.一种用于在用于控制铰接式车辆的铰接的装置中控制铰接式车辆的铰接的方法，基于铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率之间的误差，由处理由处理器输出通过将横摆率控制力矩与牵引阻尼控制力矩相加而获得的用于控制铰将放大后的第一信号的输出值与放大后的第二信号的输出值基于通过将放大后的第一信号与放大后的第二信号相加而获得的输出值以及第一车4基于通过将放大后的第一信号与放大后的第二信号相减而获得的输出值以及第二车输出通过将横摆力矩乘以第一权重而计算出的横摆率输出通过将放大器的输出值乘以第二权重而计算出的牵引阻尼当输入了通过将放大后的第一信号与放大后的第二信号相加而获得的输出值以及与第一车轮电机相对应的最大允许驱动转矩时，计算并输出小于最大允许驱动转矩的转矩当输入了小于最大允许驱动转矩的转矩值以及与第一车轮电机相对应的最大允许发当输入了通过将放大后的第一信号与放大后的第二信号相减而获得的输出值以及与第二车轮电机相对应的最大允许驱动转矩时，计算并输出小于最大允许驱动转矩的转矩当输入了小于最大允许驱动转矩的转矩值以及与第二车轮电机相对应的最大允许发17.一种非暂时性计算机可读记录介质，其存储用于执行根据权利要求12所述的方法其中，所述装置基于铰接式车辆的转向角和车速来计算所需横的用于控制铰接式车辆的铰接的最终力矩，并基于所述最终力矩来控制铰接式车辆的铰将放大后的第一信号的输出值与放大后的第二信号的输出值基于通过将放大后的第一信号与放大后的第二信号相加而获得的输出值以及第一车基于通过将放大后的第一信号与放大后的第二信号相减而获得的输出值以及第二车56[0004]这种推式铰接式车辆需要一种用于防止车辆的不稳定行为(例如弯折)的铰接系本上消除了由于现有技术的局限性和缺点而导致的一个或基于与铰接式车辆的转向角和车速相对应的横摆率控制力矩以及与铰接式车辆的牵引角速度相对应的牵引阻尼控制力矩(hitchdampingcontrolmoment)来控制铰接式车辆的7由处理器输出通过将横摆率控制力矩与牵引阻尼控制力矩相加而获得的用于控制铰接式读记录介质执行由用于控制铰接式车辆的铰接的方需横摆率，基于铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率之间的误差来产生横摆率控制力[0017]应当了解，本发明的前面的一般性描述和如下详细的描述均为示例性和解释性[0018]所包括的附图用于提供对本发明的进一步的理解并且被纳入并构成本申请的一[0019]图1是示出安装了根据本发明一个实施方案的用于控制铰接式车辆的铰接的装置[0021]图3是示出在根据本发明一个实施方案的装置中产生铰接控制力矩的过程的电路8[0025]图8A至图8C是根据是否进行铰接控制来比较性地描述对湿滑道路上行驶的铰接[0026]图9是根据是否进行铰接控制来比较性地描述在湿滑道路上行驶的铰接式车辆的[0027]图10是示出在根据本发明一个实施方案的装置中用于控制铰接式车辆的铰接的[0030]在下文中，将参考图1至图10详细描述适用于本发明实施方案的用于控制铰接式[0031]图1是示出安装了根据本发明一个实施方案的用于控制铰接式车辆的铰接的装置挂车的后车身13以及配置为将前车身11与后车身13连接成铰接式状态的铰配置为感测铰接式车辆10的转向角和车速；所述装置200用于基于感测到的转向角和车速将横摆率控制力矩与牵引阻尼控制力矩相加而获得的用于控制铰接式车辆10的铰接的最[0037]在计算所需横摆率时，装置200可以考虑到铰接式车辆10的稳态来计算所需横摆[0038]此外，如果铰接式车辆10包括前车身11和连接至前车身119通过将横摆力矩与第一权重相乘而得出的横摆率控大后的信号输出值乘以第二权重而获得的牵引阻速相对应的横摆率控制力矩以及与铰接式车辆10的牵引角速度相对应的牵引阻尼控制力[0051]在这里，横摆率计算器210可以基于铰接式车辆的转向角和车速来计算所需横摆[0057]第一力矩产生器220可以基于铰接式车辆10的所需横摆率与实际横摆率之间的误[0058]在这里，第一力矩产生器220可以计算铰接式车辆10的所需横摆率与实际横摆率之间的误差时，第一力矩产生器220可以基于该误差通过执行比例积分控制来产生横摆力[0063]随后，第二力矩产生器230可以基于铰接式车辆的牵引角速度产生牵引阻尼控制[0066]接下来，加法器240可以输出通过将横摆率控制力矩与牵引阻尼控制力矩相加而[0068]当输入了最终力矩时，铰接控制器250可以将输入的最终力矩分配给铰接式车辆[0069]图3是示出在根据本发明一个实施方案的装置中产生铰接控制力矩的过程的电路摆率计算器210可以从铰接式车辆10接收感测到的速度V，并且接收根据驾驶员1的转向命[0071]此后，横摆率计算器210可以基于接收到的铰接式车辆10的转向角δ和车速V来计权重产生器226和第一控制力矩计算器228。[0075]误差计算器222可以计算铰接式车辆的所需横摆率ωf与实际横摆率ω之间的误[0080]在产生第一权重时，第一权重产生器226可以基于铰接式车辆的牵引角和牵引角[0082]此外，第一控制力矩计算器228可以输出通过将横摆力矩乘以第一权重而获得的力矩计算器236输出通过将放大器232的输出值乘以第二权重而计算出的牵引阻尼控制力和牵引角速度而在0至1的范围内设定权重，并基于设定的权重产生用[0086]此后，加法器240可以输出通过将横摆率控制力矩和牵引阻尼控制力矩相加而获器2440可以将第一放大器2410和第二放大器2420转矩控制器2460可以基于减法器2440的输出值以及第二车轮电机的转矩限制值来计算第[0106]此外，第一车轮电机转矩控制器2450可以包括：第一计算器2452和第二计算器2454，当输入了加法器2430的输出值以及与第一车轮电机相对应的最大允许驱动转矩(+)[0107]另外，第二车轮电机转矩控制器2460可以包括：第三计算器2462和第四计算器2464，当输入了减法器2440的输出值以及与第二车轮电机相对应的最大允许驱动转矩(+)[0108]图8A至图8C是根据是否进行铰接控制来比较性地描述对湿滑道路上行驶的铰接[0110]如图8A至图8C所示，当在湿滑道路上行[0112]图9是根据是否进行铰接控制来比较在湿滑道路上行驶的铰接式车辆的轨迹的示[0113]如图9所示，可以确认的是，当在湿滑道路上行驶的铰接式车辆的转向角大约为[0116]图10是示出在根据本发明一个实施方案的装置中用于控制铰接式车辆的铰接的[0117]如图10所示，根据本发明的装置可以包括配置为控制铰接式车辆的铰接的处理[0126]此后，处理器可以基于铰接式车辆的牵引角速度产生牵引阻尼控制力矩(步骤二信号相加而获得的输出值以及与第一车轮电机相对应的最大允许驱动转矩(+)时，处理信号相减而获得的输出值以及与第二车轮电机相对应的最大允许驱动转矩(+)时，处理器[0136]此后，处理器可以确认是否终止铰接控制(步骤S70)，并且在确认终止铰接控制个实施方案的用于控制铰接式车辆的铰接的装置中的用于控制铰接式车辆的铰接的方法[0140]本发明可以实现为其中记录有程序的计算机可读记录介质中的计算机可读代这样的计算机可读记录介质可以包括其中存储了计算机系统可读数据的所有类型的记录