CN113812251B 割草机器人和割草机器人的控制方法 （南京泉峰科技有限公司）

本发明公开了一种割草机器人和割草机器内的每个周期内所述第二路程与第一路程的差2驱动组件，包括支撑所述机身以驱动所述机身在地面上行走的第一检测模块，检测在一个周期内所述割草机器人的所述机第二检测模块，检测在所述周期内所述驱动组件的运动参其中，在连续的n1个所述周期内的每个所述周期内所述第二路所述故障判断模块，还判断所述第一路程和所述第二路程的差在连续的k1个所述周期内的每个所述周期内所述第一路程与所述第二路程的差值均当在连续的n2到n3个所述周期内所述第二路程与所述第一路程的差值大于等于所述所述故障判断模块还判断所述第一路程和所述第二路程的差值是否大于等于第二预其中，当在连续的k2到k3个所述周期内所述第一路程和所述第3驱动组件，包括支撑所述机身以驱动所述机身在地面上行走的第一检测模块，检测在一个周期内所述割草机器人的所述机第二检测模块，检测在所述周期内所述驱动组件的运动参其中，当在连续的n1到n2个所述周期内所述第二路程与所述第所述故障判断模块，还判断所述第一路程和所述第二路程的差在连续的k1到k2个所述周期内所述第一路程与所述第二路程的差值大于等于所述第二预设值的周期的数量大于等于k1时，所述控制模块控制所述执行模块执行所述响应程驱动组件，包括支撑所述机身以驱动所述机身在地面上行走的第一检测模块，检测在一个周期内所述割草机器人的所述机第二检测模块，检测在所述周期内所述驱动组件的运动参其中，在连续的k1个所述周期内的每个所述周期内所述第一路所述故障判断模块，还判断所述第二路程和所述第一路程的差在连续的n1到n2个所述周期内所述第二路程与所述第一路程的差值大于等于所述第一预设值的周期的数量大于等于n1时，所述控制模块控制所述执行模块执行所述响应程4驱动组件，包括支撑所述机身以驱动所述机身在地面上行走的第一检测模块，检测在一个周期内所述割草机器人的所述机第二检测模块，检测在所述周期内所述驱动组件的运动参其中，当在连续的k1到k2个所述周期内所述第一路程与所述第所述故障判断模块，还判断所述第二路程和所述第一路程的差在连续的n1个所述周期内的每个所述周期内所述第二路程与所述第一路程的差值均包括支撑所述机身以驱动所述机身在地面上行走的行走轮和与所述行走轮连接以驱动所检测在一个周期内所述割草机器人的所述机身的运动参数并计算出所述割草机器人判断在连续的n1个所述周期内的每个所述周期内所述第二路程与所述第一路程的差判断在连续的k1个所述周期内的每个所述周期内所述第一路程与所述第二路程的差在连续的n1个所述周期内的每个所述周期内所述第二路程与所述第一路程的差值均包括支撑所述机身以驱动所述机身在地面上行走的行走轮和与所述行走轮连接以驱动所检测在一个周期内所述割草机器人的所述机身的运动参数并计算出所述割草机器人判断在连续的n1到n2个所述周期内所述第二路程与所述第一路程的差值大于等于第5判断在连续的k1到k2个所述周期内所述第一路程与所述第二路程的差值大于等于第在连续的n1到n2个所述周期内所述第二路程与所述第一路程的差值大于等于所述第包括支撑所述机身以驱动所述机身在地面上行走的行走轮和与所述行走轮连接以驱动所检测在一个周期内所述割草机器人的所述机身的运动参数并计算出所述割草机器人判断在连续的k1个所述周期内的每个所述周期内所述第一路程与所述第二路程的差判断在连续的n1到n2个所述周期内所述第二路程与所述第一路程的差值大于等于第在连续的k1个所述周期内的每个所述周期内所述第一路程与所述第二路程的差值均包括支撑所述机身以驱动所述机身在地面上行走的行走轮和与所述行走轮连接以驱动所检测在一个周期内所述割草机器人的所述机身的运动参数并计算出所述割草机器人判断在连续的k1到k2个所述周期内所述第一路程与所述第二路程的差值大于等于第判断在连续的n1个所述周期内的每个所述周期内所述第二路程与所述第一路程的差在连续的k1到k2个所述周期内所述第一路程与所述第二路程的差值大于等于所述第6[0002]割草机器人在地面上行走是很可能因为地面的不平整或者地面的潮湿而出现打7的第二路程;判断在连续的n1到n2个周期内第二路程与第一路程的差值大于等于一个8的第二路程;判断在连续的k1个周期内的每个周期内第一路程与第二路程的差值是否的第二路程;判断在连续的k1到k2个周期内第一路程与第二路程的差值大于等于一个[0034]如图2所示，割草机器人100可以在户外设置的一个边界线区域200内行走以切割9131、驱动第一行走轮131的第一马达14构成的整体认为是用于驱动割草机器人100在地面测模块161用于检测在一个周期T内割草机器人100的机身10a的运动参数并计算出割草机的运动参数并计算出割草机器人100在该周期T内的第二路程△S2。割草机器人100的机身测模块161与可以通过检测与机壳12同步的前进或者后退的其它零件的运动参数来得出割测第一马达14的运动参数来计算出割草机器人100的第二路程△S2，或者，第二检测模块162也可以通过检测第一行走轮131的运动参数计算出割草机器人100的第二和第二路程△S2基本上是相同的，这时割草机器人100的实际路程可以通过第一路程△S1是割草机器人100却停止行走，或者割草机器人100行走的路程小于第一行走轮131驱动割块162连接，故障判断模块17能够判断第二路程△S2和第一路程△S1的差值是否大于等于于等于第一预设值C1时，控制模块182控制修正模块181件割草机器人100的实际路程修正障判断模块171，第一故障判断模块171主要用于判断割草机器人100可能实现打滑现象的162的检测精度的限制，第二路程△S2也不可能完全的与割草机器人100的实际路程相同。第一检测模块161以及第二检测模块162连接，第二故障判断模块172用于判断第一路程△差值大于等于第二预设值C2时，控制模块182控制修正模块181将割草机器人100的实际路程修正为周期T开始时的初始路程与第一路程△割草机器人100在该周期T内运动的实际路程，而第二路程△S2则会小于割草机器人100的161的检测精度的限制，第一路程△S1也不可能完全的与割草机器人100的实际路程相同，差值是否大于等于第二预设值C2，该第二预设值C2还大于0，这样能够避免对割草机器人100出现不够准确的修正割草机器人100的实际路[0042]可以理解的，基于打滑现象而检测的第一路程△S1的周期T和基于侧滑现象而检两个第一检测模块161和两个第二检测模块162，两个第一检测模块161能够分别在不同的[0044]P1，检测在一个周期T内割草机器人100的机身10a的运动参数并计算出割草机器周期T的开始时的t1时刻开始检测割草机器人100的机身10a的运动参数并计算出割草机器程为初始路程St1，第二检测模块162从该周期T开始时的t1时刻开始检测驱动组件15的运动参数并计算出割草机器人100在该周期T内所产生的第二路程△故障判断模块171接收到第一检测模块161和第二检测模块162检测到的数据，然后判断第二路程△S2与第一路程△S1的差值是否大于等于第一预设值C1即判断是否[0047]当第二路程△S2与第一路程C的差值大于等于第一预设值C1时则继续进行到下一S2进行融合得到一个融合路程△S，然后修正模块181将割草机器人100在t2时刻的实际路够使得割草机器人100的路程的检测精度得到进一步第一路程△S1与第二路程△S2的差值也小于第二预设值C2时，修正模块181将割草机器人100在t2时刻的实际路程St2修正为初始路程St1和第二自身的实际条件以及运行的工况实时的调节第一预设值C1的大小，从而提高割草机器人第二路程△S2与第一路程△S1的差值大于等于第一预设值C1时，修正模块181根据第一检测模块161检测的第一路程△S1修正后的实际路程的误差将会不断的增大，这时第一设定[0060]在一些实施例中，第一预设值C1的大小也可以根据割草机器人100的行驶速度的人100的自身的实际条件以及运行的工况实时的调节第二预设值C2的大小，从而提高割草一检测模块161检测的第一路程△S1修正后的实际路程的误差将会不断的增大，这时第二[0063]在一些实施例中，第二预设值C2的大小也可以根据割草机器人100的行驶速度的[0065]这样，在修正割草机器人100的路程的修正方法中还包括步骤：根据割草机器人续的发生第一路程△S1与第二路程△S2的差值大于等于第一预设值C1的连续周期T的数当在连续的n1个周期T内的每个周期T内第二路程△S2与第一路程△S1的差值均大于等于了满足第二路程△S2与第一路程△S1的差值均大于等于第一预设值C1的连续的周期T的数量，从而可以避免割草机器人100在未打滑时或者打滑时间可以忽略的情况下也执行响应块191可以直接向用户端的手机或者电脑或者其它设备传送报警信号，这样用户能够更容判断在连续的n2到n3个周期T内第二路程△S2与第一路程△S1的差值大于等于第一预设值S2与第一路程△S1的差值大于等于第一预设值C1的周期T的数量与n3的比值大于等于一个[0072]第二故障判断模块172还能判断第一路程△S1和所述第二路程△S2的差值是否大和所述第二路程△S2的差值均大于等于所述第二预设值C2时，所述控制模块182控制所述象时，报警模块191可以发出报警信号，或者避障模块192控制割草机器人100进行动作响能够判断在连续的k2到k3个周期T内第一路程△S1与第二路程△S2的差值大于等于第二预的差值大于等于第二预设值C2的周期T的数量与k3的比值大于等于一个预设值，也认为是间接的判断第一路程△S1与第二路程△S2的差值大于等于第二预设值C2的周期T的数量是[0078]Q1，检测在一个周期T内割草机器人100机身10a的运动参数并计算出割草机器人续的n1个周期T内的每个周期T内第二路程△S2与第一路程△S1的差值均大于等于第一预n1个周期T内的每个周期T内第二路程△S2与第一路程△S1的差值是否均大于等于第一预设值C1之前，还可以先进行判断该周期T内第二路程△S2和第一路程△S1的差值是否大于续的n1个周期T内第二路程△S2与第一路程△S1的差值均大于等于第一预设值C1时，可以进一步的判断是否在连续的n2到n3个周期T内的第二路程△S2与第一路程△S1的差值均大[0084]R1，检测在一个周期T内割草机器人100机身10a的运动参数并计算出割草机器人100在该周期T内的第一路程△S1，并检测在周期T内所述驱动组件15的运动参数并计算出的k1个周期T内的每个周期T内第一路程△S1与第二路程△S2的差值均大于等于第二预设k1个周期T内的每个周期T内第一路程△S1与第二路程△S2的差值是否均大于等于第二预设值C2之前，还可以先进行判断该周期T内第一路程△S1与第二路程△S2的差值是否大于续的k1个周期T内第一路程△S1与第二路程△S2的差值均大于等于第二预设值C2时，可以进一步的判断是否在连续的