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装置及计算机可读存储介质，其中AGV建图和定地标相匹配，如果新地标位置未在地图中出现装置及计算机可读存储介质，能够提高定位精2S4、根据所述期望位置和所述特征的位置，得S5、判断所述新地标位置是否与已有的地标相匹对区域分割得到的子区域进行初步计算，找出包含的直线数目；对于得到2.如权利要求1所述的AGV建图和定位的方法3.如权利要求1所述的AGV建图和定位的运动方程和测量方程的线性化，以及状态量的矩阵化表示；卡尔35.如权利要求1所述的AGV建图和定位的方法预设马氏距离的阈值，当前观测到的线段和已有地标线段的马氏距离大于预设的阈激光数据处理模块，用于通过激光数据筛选所述环境信息中的地标处理模块；用于判断所述新地标位置是否与已有的地标相匹配对区域分割得到的子区域进行初步计算，找出包含的直线数目；对于得到45[0002]自主移动机器人的同步定位与地图构建(simultaneouslocalizationandmappiu)(1)67[0045]其中%、.分别为%、.为89读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成

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