无人机结构与系统 第2版 课件. 第21次课4.1飞行控制系统概述2

第4章无人机航电系统绪论飞行控制系统概述4.1传感器4.2舵机4.3导航系统4.4提问：1.飞控系统主要由（）、（）、（）组成。2.无人机“大脑”是（）。飞控板：飞行控制集成电路板（单片机）。飞控类型：KK，QQ，MWC，APM，PIXHawk，大疆，零度等。4.1.3飞控板1.KK飞控KK飞控是法国开发的一款开源飞控，也是第一种被广泛使用的多旋翼飞控板。在开源飞控板发展的初期，该飞控板的诞生促进了整个四旋翼行业的发展。KK飞控只有三个单轴陀螺仪。与其他飞控相比，该飞控板扩展性低、无自稳、不能定高及无GPS，但其价格低廉及调试简单，依然拥有众多玩家，是初学者首选。4.1.3飞控板2.QQ飞控QQ飞控是一款轻量级的飞控（见图5-6），具有调试简单、价格便宜及有自稳功能等优点，但不能定高、不能姿态控制及无GPS，更适用于穿越机。因为比KK多自稳功能，所以操作起来比KK简单。4.1.3飞控板3.MWC飞控MWC是MultiWiiCopter的缩写，是通用的开源固件，MWC固件是用ArduinoIDE来编写。现在MWC已经相当成熟，可以支持广泛的外围设备及飞行模式，前几年是国外开源飞控市场上占有率最高之一的产品优点：高配版可实现自稳，定高，姿态控制；缺点：调试复杂，基本上商家都不提供技术支持。玩家的建议：最好是能有一些多轴飞行器相关的使用经验或者知识积累。4.1.3飞控板3.MWC飞控4.1.3飞控板4.APM飞控是通用的开源固件，是当前国外开源飞控市场上占有率最高之一的产品，与MWC类似。采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴旋翼飞行器。APM的功能十分强大，是一款广受模友推荐的飞控板。优点：可实现自稳，定高，姿态控制，支持地面站、PC控制缺点：调试复杂与MWC比较，在国内APM卖得更多，扩展功能更强，调试比MWC稍简单。4.1.3飞控板5.PX4和PIXHawk飞控支持几乎目前所有的多旋翼类型；开放性非常好，靠基础模式简单调试后亦可飞行。集成多种电子地图，使用者可以根据当地情况进行选择。PIXHawk飞控为下一代无人机飞控，符合未来无人机飞控系统未来发展的基础需求，未来将会有更大的发展空间。4.1.3飞控板6.大疆飞控第一类为工业级商用的悟空系列飞控，如WooKong-M、A2、A3、A3Pro等

4.1.3飞控板6.大疆飞控第二类是多旋翼模型爱好者用的哪吒系列飞控，如NAZA-MLite、NAZA-MV1，NAZA-MV2优点：功能各种好，飞行各种稳缺点：土豪才买的起4.1.3飞控板7.零度飞控（YS-X6飞控板）第一类是工业级商用的“双子星”（GEMINI）双余度飞控；第二类是模型爱好者用的YS系列飞控，主要有YS-X6系列（YS-X6/YS-X6-P）、YS-X4系列（V1/V2/--）和YS-S4系列（V1/V2/V3/--）4.1.3飞控板飞控对比品牌陀螺仪自稳定高姿态控制GPS调试难度操控难度价格KK有无无无无简单难50元QQ有有无无无简单难70元MWC有有有未知可加装难简单180元APM有有有未知可加装难简单280元玉兔有有有有可加装简单简单438元零度有有有有可加装简单简单888元大疆有有有有可加装简单简单999元大疆NAZA-MLite单飞控不要999，只要399！4.1.