工业机器人应用编程电子教案 任务2.3　编制激光切割运动程序

教案首页授课人：授课班级授课时间项目名称任务2.3编制激光切割运动程序任务描述1.小组讨论，创建并保存程序。2.小组讨论，制订根据任务要求，添加运动指令。3.独立完成手动操作修改程序指令的运动参数。授课方式实操教学仿真一体化教学时数6授课方法手段项目教学法：以完成任务为目标来讲解相关知识和技能教学目标知识目标：1．将社会主义核心价值观内化为学生的精神追求、外化为学生的自觉行动才是目标所在。2．掌握创建并保存程序。3.根据任务要求，添加运动指令。能力目标：1．能够修改程序指令的运动参数。2.掌握激光程序的示教编程。教学重点难点重点：1．根据任务要求，添加运动指令。难点：1．掌握修改程序指令的运动参数。教学过程设计

分组，引导学生分析工业机器人手动操作修改程序指令的运动参数、实操示范，完成任务并进行讨论评价作业布置及辅导完成本单元工作任务见职教云中的班级作业课后小结将社会主义核心价值观内化为学生的精神追求、外化为学生的自觉行动才是目标所在。本单元关键是掌握使用示教盒对工业机器人手动操作修改程序指令的运动参数。教师备课纸教学过程与内容：任务2.3:编制激光切割运动程序一、任务导入本任务主要学习工业机器人运动指令，新建并命名例行程序、添加运动指令，修改运动指令参数，完成激光切割程序的现场示教编程。主要包括以下内容：1.创建并保存程序；2.根据任务要求，添加运动指令；3.修改程序指令的运动参数。二、知识准备-运动指令1.MoveJ-通过接头移动，移动机械臂MoveJ指令也可以称为空间点运动指令，该指令表示机器人TCP将进行点到点的运动：各轴均以恒定轴速率运动，且所有轴均同时达到目的点。在运动过程中，各轴运动形成的轨迹在绝大多数情况下是非线性的，如图2-17所示。2.MoveAbsJ-移动机械臂至绝对接头位置MoveAbsJ指令用于将机器人各轴移动至指定的绝对位置（角度），其运动模式与MoveJ指令类似。但本质上MoveJ指令描述的是空间点到空间点的运动，而MoveAbsJ指令描述的是各轴角度到角度的运动，因此其位置不随工具和工件坐标系而变化。基于MoveAbsJ指令的动作特性，常用于机器人回到特定（如机械零点）的位置或经过运动学奇异点的位姿。3．MoveL-使机械臂沿直线移动MoveL用于将机器人末端点沿直线移动至目标位姿，当指令目标位置不变时也可用于调整工具姿态，如图2-18所示。运动过程中遵循以下规则：（1）以恒定编程速率，沿直线移动工具的TCP。（2）以相等的间隔，沿路径调整工具方位。如果不可能达到关于调整姿态或外轴的编程速率，则将降低TCP的速率。一般在对轨迹要求高的场合进行使用此指令。但要注意，空间直线距离不宜太远，否则容易到达机器人的轴限位或奇异点。4．MoveC-使机械臂沿圆周移动MoveC指令用于将工具中心点（TCP）沿圆周移动至给定目的地。移动期间，该周期的方位通常相对保持不变。MoveC运动指令实例案例如图2-19所示，显示了如何通过两个MoveC指令，实施一个完整的周期。MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;三、任务实施-创建并保存程序Step1：在任务与程序窗口单击“文件”按钮，选择“新建程序”。Step2：弹出窗口点击“不保存”，新程序创建完成。Step3：再次打开任务与程序界面，单击“文件”按钮，选择“另存程序为”，在弹出的系统提示窗口单击“确定”。Step4：单击“主页”按钮，输入程序名称为L1P2P1，单击“确定”。Step5：在“任务与程序”界面，单击“显示模块”，进入模块界面Step6：在模块界面，选中“程序模块”，单击“显示模块”进入程序编辑器。四、任务实施-编制圆弧与直线轨迹程序Step1：将机器人移动到任务起始点位置。Step2：在程序编辑器中，单击“添加指令”，在右侧指令“Common”栏，选中MoveAbsJ指令。Step3：在添加完成的MoveAbsJ指令中，选中“*”，单击该位置。Step4：单击“新建”创建位置变量。Step5：修改位置变量名称为“jpos10”，单击“确定”。Step6：再次单击“确定”保存，并返回程序编辑器。五、任务实施-使用MoveJ指令记录切割开始点Step1：将机器人移动到切割开始点上方约50mm位置。Step2：添加MoveJ指令，在弹出窗口，点击“下方”，即为在当前指令的下方添加指令。Step3：选中“*”，再次单击该“*”的位置。 Step4：单击“新建”创建位置变量。Step5：修改位置变量为“p10”，单击“确定”返回程序编辑窗口。六、任务实施-用MoveL指令记录第一条直线Step1：将机器人移动到第一段直线末端点。Step2：添加MoveL指令，自动生成位置变量p20。七、任务实施-使用MoveC指令记录第一条圆弧Step1：将机器人移动到第一段圆弧中间点。Step2：添加MoveC指令，MoveC指令中自动生成两个位置变量p30和p40。Step3：将机器人移动到第一段圆弧末端点。Step4：选中p40，单击“修改位置”，在弹出窗口单击“修改”确认。八、任务实施-编制封闭轨迹程序Step1：将机器人移动到第二段直线末端点，使用MoveL指令记录。Step2：将机器人移动到第二段圆弧中间点，使用MoveC指令记录。Step3：将末端点自动生成的位置变量p70更改为p10。Step4：添加MoveAbsJ指令，将自动生成的位置变量jpos20更改为jpos10。九、任务实施-指令参数修改Step1：选中