CN113917475B 定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质 （北京猎户星空科技有限公司）

区域与同步采集的视觉图像中的感兴趣区域检2根据所述对象的历史运动状态，对所述第一目标区域携带的第所述根据所述对象的历史运动状态，对所述第一目标区域携带的第一根据所述对象的历史运动状态，对所述第一观测位置和所述第二观测位置中的一个，根据所述迭代修正过程得到的位置更新所述根据更新后的历史运动状态，对所述第一观测位置和所述第二观测位置中的另一个，根据本次迭代修正过程采用的历史运动状态，得到预测运动状态；根据所述预测观测位置，对进行本次迭代修正过程的所述第若所述第一观测时刻先于所述第二观测时刻，则确定所述第一观若所述第一观测时刻晚于所述第二观测时刻，则确定所述第二观若所述第一观测时刻等于所述第二观测时刻，则随机确对应地，针对每一次迭代修正过程，本次迭代修正过程针对每一次迭代修正过程，本次迭代修正过程3根据本次迭代修正过程采用的历史位置，以及前一次迭代修正过程采用的历史位置确定所述量测噪声项，符合设定协方差的高斯白噪声分布；所述设定协若所述测量残差小于差异阈值，则根据所述预测观测位置进行本次迭代修正过程的所述第一观测位置或所述第二观测位置之间将所述图像坐标系中的直角坐标位置，映射至所述激光雷达的极将所述图像坐标系中的直角坐标位置，通过所述相机的内参矩阵映射至相机坐标系，将所述相机坐标系的直角坐标位置，通过所述相机与所述激光雷达根据所述第一目标区域携带的第一定位信息，确定所述第一目标12.根据权利要求11所述的定位方法，其特征在于，所述根据像素点个数指示值的峰4值的最大峰值；所述前景深度具有按照深度从小到大顺序的像素点个数指示值的首个峰根据所述前景深度和所述背景深度对应的像素点个数指示值，若所述前景深度和所述背景深度的像素点个数指示值之比大于比若所述前景深度和所述背景深度的像素点个数指示值之比不大根据各像素点的深度，统计所述深度与相应深度统计范围匹配的像素点个提取模块，用于从所述点云图中提取第一目标区域，以及从所述5融合模块，用于根据所述对象的历史运动状态，对所述第所述融合模块，具体用于根据所述第一目标区域携带的第一定位信息序被处理器执行时实现如权利要求1-176域和所述第二目标区域与同步采集的视觉图像中的感兴趣区域检测[0013]根据所述第一目标区域携带的第一定位信息，确定所述对象所处的第一观测位[0014]根据所述第二目标区域携带的第二定位信息，确定所述对象所处的第二观测位7[0023]比较获取到所述点云图的第一观测时刻，以及获取到所述深度图的第二观测时[0029]针对每一次迭代修正过程，本次迭代修正过程采用的历史运动状态中的历史速[0033]所述转换矩阵，用于指示所述预测运动状态与所述预测观测位置之间的转换关8过程的所述第一观测位置或所述第二观测位位置与进行本次迭代修正过程的所述第一观测位置或所述第二观[0046]将所述图像坐标系中的直角坐标位置，通过相机的内参9[0058]若所述前景深度和所述背景深度的像素点个数指示值之[0077]为了实现上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种[0081]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得算法(SingleShotMultiBoxDetector，SSD)或目标检测算法(YouOnlyLookOnce，中，第一目标区域和第二目标区域与同步采集的视觉图像中的感兴趣区域检测相同对象，相机坐标系的直角坐标位置，通过相机与激光雷达的外参矩阵映射至激光雷达的极坐标标区域与同步采集的视觉图像中的感兴趣区域检测相[0123]步骤401，根据第一目标区域携带的第一定位信息，确定对象所处的第一观测位[0126]步骤402，根据第二目标区域携带的第二定位信息，确定对象所处的第二观测位轮迭代修正过程是通过预测观测位置对第一观测位置或第二观测位置进行修正得到修正迭代修正过程的所述第一观测位置或所述第二观测位置进[0170]本实施例中，由于激光雷达传感器或深度传感器获取到[0174]上述实施例中描述了根据对象的历史运动状态对第一观测位置和第二观测位置[0175]步骤801，比较获取到点云图的第一观测时刻，以及获取到深度图的第二观测时观测位置和第二观测位置中的另一个进行迭代修正实现了对第一观测位置和第二观测位置交替进行迭代修正，从而实现了对激光雷达测量数据和深度传感器测量数据的有效融[0197]其中，目标深度对应的像素点个数指示值与第一观测位提高后续基于多个传感器的数据融合确定的目标位[0235]根据第一目标区域携带的第一定位信息，确定第一目标据前景深度和背景深度对应的像素点个数指示值，从前景深度和背景深度中选定目标深[0248]需要说明的是，前述对定位方法实施例的解释说明也适用于该实施例的定位装术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器[0257]本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步