《车路云一体化系统 第3部分：路云数据交互规范》

ICS43.020

CCST40

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

团体标准

T/CSAE295.3—202X

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

代替T/CSAE295.3—2023

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

车路云一体化系统

第3部分：路云数据交互规范

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

Vehicle-road-cloudintegratedsystem—

Part3:Road-clouddataexchangespecification

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

（征求意见稿）

（本草案完成时间：2025年7月31日）

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

XXXX–XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

中国汽车工程学会  发布

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAE295.3—202X

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

本文件为T/CSAE295《车路云一体化系统》的第3部分。T/CSAE295已经发布了以下部分：

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

——第1部分：系统组成及基础平台架构；

——第2部分：车云数据交互规范；

——第3部分：路云数据交互规范；

——第5部分：平台服务场景规范。

本文件代替T/CSAE295.3—2023《车路云一体化系统第3部分：路云数据交互规范》，与T/CSAE

295.3—2023相比，除编辑性修改外，主要技术变化如下：

——修改了RSU的TOPIC规则建议（见7.2.2）；

——修改了RCU命令单元（见7.3.4）；

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

——修改了云端与RSU的数据交互内容（见第8章）；

——增加了RSU上报信息、RSU上报确认信息（见第8章）；

——增加了RSU业务配置下发信息、RSU业务配置下发确认数据（见第8章）；

——删除了CFG数据下发、RSU状态数据上报、RSU数据确认（见第8章）；

——增加了云端与RCU之间交通状态信息上报与下发（见第9章）。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国智能网联汽车产业创新联盟提出。

本文件由中国汽车工程学会标准化工作委员会归口。

刘挺8675本文件起草单位：。刘挺8675刘挺8675

本文件主要起草人：。

本文件于2023年9月首次发布，202X年第一次修订。

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II

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T/CSAE295.3—202X

引言

本文件通过提出车路云一体化系统（智能网联汽车云控系统）的组成及架构、数据交互要求、场景

服务刘挺8675及质量、安全、测试等要求，支撑车路云一刘挺8675体化共性关键技术研究，实现基础数据互联刘挺8675互通，保障

基础设施共享共用，促进车路云一体化系统组成要素的建设。

本文件拟由九个部分构成。

——第1部分：系统组成及基础平台架构。目的在于对车路云一体化系统相关概念进行统一，对

系统组成及基础平台三层云架构进行规范，打破现有信息壁垒、实现基础数据互联互通、保

障基础设施的共享共用。

——第2部分：车云数据交互规范。目的在于规范车路云一体化系统下车云交互的数据项目。

——第3部分：路云数据交互规范。目的在于规范车路云一体化系统下路云交互的数据项目。

刘挺8675——第4部分：云云数据交互规范。目的在刘挺8675于规范车路云一体化系统下云控基础平台内刘挺8675部的边缘

云、区域云、中心云之间交互的数据项目。

——第5部分：平台服务场景规范。目的在于明确车路云一体化系统基础平台的服务分类、服务

方式、系统相关设备及通信等的要求。

——第6部分：平台服务质量规范。目的在于规范车路云一体化系统基础平台面向不同用户提供

服务的质量要求。

——第7部分：信息安全要求和试验方法。目的在于规范车路云一体化系统的信息安全技术及管

理要求、以及相应的试验方法。

——第8部分：测试规范。目的在于规范车路云一体化系统云控平台测试及应用场景测试流程和

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

方法。

——第9部分：建设指南。目的在于指导和规范车路云一体化系统云控平台的建设，保障车路云

一体化系统服务和运营能力，促进系统的落地应用。

本文件各部分的关系如图1所示。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

图1车路云一体化系统文件概览

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

III

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAE295.3—202X

车路云一体化系统第3部分：路云数据交互规范

1刘挺8675范围刘挺8675刘挺8675

本文件规定了车路云一体化系统中云控基础平台（本文件中简称“云端”）与路侧基础设施之间数

据交互的总体架构、数据类型、传输规则、云端与RSU的数据交互、云端与RCU之间的数据交互。

本文件适用于车路云一体化系统中云控基础平台与路侧基础设施之间的应用层数据交互。

2规范性引用文件

刘挺8675下列文件中的内容通过文中的规范性引用而刘挺8675构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的刘挺8675引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T2312信息交换用汉字编码字符集基本集

GB5768.2—2022道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志

GA36中华人民共和国机动车号牌

GA/T115—2020道路交通拥堵度评价方法

YD/T3709—2020基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求

T/CSAE295.1车路云一体化系统第1部分：系统组成及基础平台架构

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

3术语和定义

T/CSAE295.1界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

客户端client

进行数据交互时，作为路侧数据发送方的一端。

刘挺8675服务端server刘挺8675刘挺8675

进行数据交互时，作为路侧数据接收方的一端。

上行upstream

路侧到云端的数据传输方向。

下行downstream

云端到路侧的数据传输方向。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

心跳heartbeat

客户端（3.1）到服务端（3.2）发送的用于维护连接不被断开的通信数据。

心跳回应heartbeatresponse

服务端对心跳数据的回应数据。

路侧感知对象roadsidesensorobjective

组成道路交通信息的所有客体，包括车辆、行人、交通标志、交通信号灯、车道线等。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

1

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAE295.3—202X

路侧感知事件roadsidesensorevent

路侧基础设施结合传感器（摄像头、雷达等）输出数据或路侧感知结果，经过识别或分析得到影响

其他车辆行驶相关的交通事件数据。

路侧计算单元roadsidecomputingunit

刘挺8675部署在道路、公路沿线或者场端，配合路侧刘挺8675感知设备完成感知信息汇聚、处理的模块、设刘挺8675备或设施。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

BSM：基本安全消息（BasicSafetyMessage）

CFG：配置信息（Configuration）

CLOUD2RCU：云端发送至路侧计算单元（CloudtoRCU）

刘挺8675CLOUD2RSU：云端下发至路侧单元（Cloud刘挺8675toRSU）刘挺8675

MQTT：消息队列遥测传输协议（MessageQueuingTelemetryTransport）

OBU：车载单元（OnboardUnit）

RCU：路侧计算单元（RoadsideComputingUnit）

RCU2CLOUD：路侧计算单元上报至云端（RCUtoCloud）

RSI：路侧单元信息（RoadSideInformation）

RSM：路侧安全消息（RoadSafetyMessage）

RSU：路侧单元（RoadSideUnit）

RSU2CLOUD：路侧单元上报至云端（RSUtoCloud）

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

SPAT：信号灯相位与配时消息（SignalPhaseandTimingMessage）

UTC：协调世界时（CoordinatedUniversalTime）

5总体架构

车路云一体化系统架构和云控基础平台架构按照T/CSAE295.1的规范，路云数据交互包含云端与

RSU的数据交互和云端与RCU的数据交互两部分。路云数据交互的架构见图2。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

注：图中标注的数据类型仅为示意，路云之间为有线传输。

图2路云数据交互架构

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

2

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAE295.3—202X

6数据类型

字符串数据类型

对于采用字符串格式传输的消息集，采用JSON，protobuf等传输格式，宜采用JSON格式。JSON字符

串数据类型应符合表1的要求。

刘挺8675表1刘挺8675JSON数据类型刘挺8675

数据类型长度描述

SHORT2BYTE短整型，-32768～32767

INT4BYTE整型，-231～231-1

FLOAT4BYTEIEEE754单精度浮点型,-3.4e38～3.4e38

LONG8BYTE长整型，-263～263-1

DOUBLE8BYTEIEEE754双精度浮点型，-1.79e308～1.79e308

STRING不固定字符串（UTF-8）

OBJECT不固定JSON字符串的一个对象，对象的内容本身是一个json字符串

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

JSON字符串中的一个数组，一个数组中可能包含一个或多个

LIST不固定

ITEM、OBJECT、LIST

二进制数据类型

对于采用二进制格式传输的消息集，二进制数据类型应符合表2的要求。

表2二进制数据类型

刘挺8675数据类型长度刘挺8675描述刘挺8675

BYTE1BYTE无符号整型

BYTE[n]nBYTE无符号整型数组

WORD2BYTE无符号整型

DWORD4BYTE无符号四字节整型（双字，32位）

STRING[n]nBYTE字符串（UTF-8）

TIMESTAMP8BYTEUTC+8时间，当前时刻距1970年1月1日0时整的毫秒数

7刘挺8675传输规则刘挺8675刘挺8675

整体规则

传输应符合下列规定：

——经纬度等坐标信息采用符合国家要求的坐标系；

——字符串采用UTF-8编码格式；

——时间戳为东八区UTC时间。

云端与RSU传输规则

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

7.2.1通则

数据传输应采用MQTT通信协议，数据交互见图3。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

3

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAE295.3—202X

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675注：图中虚线箭头为CLOUD2RSU方向，实线箭头为R刘挺8675SU2CLOUD方向。刘挺8675

图3RSU-云端数据交互示意图

7.2.2与RSU相关的TOPIC

本文件中涉及到的TOPIC规则宜参考表3。

表3与RSU相关的TOPIC规则

消息集TOPIC规则说明

R刘挺8675SU2CLOUD_INFOrsu/{rsuEsn}/info/up刘挺8675RSU上报至云端的信息刘挺8675

CLOUD2RSU_ACKrsu/{rsuEsn}/info/up/ack云端对RSU上报INFO信息的确认

CLOUD2RSU_CFGrsu/{rsuEsn}/config/down云端下发至RSU的配置消息

RSU2CLOUD_ACKrsu/{rsuEsn}/config/down/ackRSU对云端下发的CFG消息的确认

RSU2CLOUD_BSMrsu/{rsuEsn}/bsm/upRSU上报至云端的BSM消息

RSU2CLOUD_MAPrsu/{rsuEsn}/map/upRSU上报至云端的MAP消息

CLOUD2RSU_ACKrsu/{rsuEsn}/map/up/ack云端对RSU上报MAP消息的确认

CLOUD2RSU_MAPrsu/{rsuEsn}/map/down云端下发至RSU的MAP消息

RSU2CLOUD_ACKrsu/{rsuEsn}/map/down/ackRSU对云端下发MAP消息的确认

RSU2CLOUD_RSIrsu/{rsuEsn}/rsi/upRSU上报至云端的RSI消息

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

CLOUD2RSU_ACKrsu/{rsuEsn}/rsi/up/ack云端对RSU上报RSI消息的确认

CLOUD2RSU_RSIrsu/{rsuEsn}/rsi/down云端下发至RSU的RSI消息

RSU2CLOUD_ACKrsu/{rsuEsn}/rsi/down/ackRSU对云端下发RSI消息的确认

RSU2CLOUD_RSMrsu/{rsuEsn}/rsm/upRSU上报至云端的RSM消息

CLOUD2RSU_RSMrsu/{rsuEsn}/rsm/down云端下发至RSU的RSM消息

RSU2CLOUD_SPATrsu/{rsuEsn}/spat/upRSU上报至云端的SPAT消息

CLOUD2RSU_SPATrsu/{rsuEsn}/spat/down云端下发至RSU的SPAT消息

RSU2CLOUD_HEARTBEATrsu/{rsuEsn}/heartbeat/upRSU上报至云端的心跳消息

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

7.2.3安全要求

4

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAE295.3—202X

7.2.3.1基于MQTT协议3.1.1版本，采用用户名密码及开启ACL的方式进行授权认证。

7.2.3.2传输层支持TLS1.2及以上版本协议，采用双向认证，证书格式宜采用X.509，密钥长度2048，

通过PKCS10格式证书申请文件申请。

云端与RCU传输规则

7.3.1概述

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

7.3.1.1可根据应用选择TCP、UDP等传输协议，宜采用TCP协议。

7.3.1.2TCP协议采用大端模式的网络字节序来传递字和双字以及无符号整数、时间戳。RCU系统和软

件启动后，作为客户端请求与云端建立TCP连接，云端为服务端。每个RCU都有固定IP地址。

7.3.1.3每个TCP连接上报的数据表示一个RCU节点的感知对象、感知事件、设备状态等数据。

7.3.1.4消息集中的“字段名称”仅作为数据定义时的参考描述使用，实际数据传输时不需要传该值，

只需要按数据类型、长度、字段值要求规则进行赋值。

7.3.1.5RCU-云端数据交互见图4。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

注：图中虚线箭头为CLOUD2RCU方向，实线箭头为RCU2CLOUD方向。

图4RCU-云端数据交互示意图

7.3.2TCP传输时序

7.3.2.1建立TCP连接后，RCU每1min向云端发送心跳数据，云端收到后，向RCU返回心跳回应数据。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

如果RCU发送心跳数据后，超时1s未收到数据心跳回应数据，则重发。如果连续重发三次认为连接异

常，RCU断开本连接后进行重连。

7.3.2.2RCU每10s向云端发送路侧设备状态数据，云端收到后，向RCU返回路侧设备状态回应数据。

如果RCU发送路侧设备状态数据后，超时1s未收到路侧设备状态回应数据，则重发。如果连续重发三

次认为连接异常，RCU断开本连接后进行重连。

7.3.2.3RCU以不低于10Hz的固定频率向云端上报路侧感知对象数据。

7.3.2.4RCU识别到交通事件时，向云端发送路侧感知事件数据，云端收到后，向RCU返回路侧感知

事件回应数据。如果RCU发送路侧感知事件数据后，超时1s未收到路侧感知事件回应数据，则重发。

如果刘挺8675连续重发三次认为连接异常，RCU断开本连刘挺8675接后进行重连。刘挺8675

5

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAE295.3—202X

7.3.2.5当交通事件结束时，RCU向云端发送路侧感知事件取消数据，云端收到后，向RCU返回路侧

感知事件取消回应数据。如果RCU发送路侧感知事件取消数据后，超时1s未收到回应数据，则记录异

常日志并重发。如果连续重发三次未收到回应数据，RCU记录异常日志并断开本连接后进行重连。

7.3.2.6RCU因未能从云端接收到对应数据的回应数据，且达到重发上限（三次）时，应主动断开与

云端的连接，在间隔一定时间（单位：分钟）后进行重连。重连间隔时间按照公式（1）计算。

刘挺8675刘挺8675T=n·3················································刘挺8675··········(1)

式中：

T——间隔时间，单位为分钟（min）；

n——重连次数。

注：在重连成功之后，积累的重发次数清零。

7.3.3数据包结构

一个完整的数据包应由起始符、数据报头（数据单元长度、数据类别、版本号、时间戳）、控制内

容、刘挺8675数据单元组成，数据包结构和定义应符合表刘挺86754的要求。刘挺8675

表4数据包结构和定义

起始字节定义数据类型长度说明

0起始符BYTE1固定值0xF2

1数据单元长度BYTE[4]4数据报头

5数据类别BYTE1命令单元

数据报头命令单元

6版本号BYTE1—

7时间戳TIMESTAMP8UTC时间戳（东八区），单位：毫秒

刘挺8675刘挺8675描述报文优先级，以及刘挺8675加密方式。

预留位：BIT0-BIT1，默认为00；

报文优先级：BIT2-BIT4：[0..7]，

7级别表示最高优先级；

15控制内容—1

加密方式：BIT5-BIT7：[0..7]，0：

不加密；1：AES；2：SM4；3：SM2；

4：SM3；4：RSA；5：国密X509；6-7：

预留

根据数据类别、版本号有不同的定

16数据单元—n

义，具体参数数据单元相关定义

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

注：BIT表示比特，本文件中对于长度为N个字节的数据，BIT0表示最低位，BIT(8N-1)表示最高位。

7.3.4命令单元

7.3.4.1数据类别分类

采用TCP协议传输的数据类别分段定义应符合表5的要求。

表5数据类别分段定义

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

一级分类描述二级分类描述范围

S云端与传感器/信号机交互101～120(0x65～0x78)

RI路云接口

C云端与计算单元交互121～150(0x79～0x96)

7.3.4.2数据类别

路侧计算单元与云端通信涉及到的数据类别定义应符合表6的要求。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

表6数据类别定义

6

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAE295.3—202X

值定义编码是否必选说明方向类别频率（Hz）

路侧感知对路侧向云端上报的感

121（0x79）RCU2CLOUD_OBJS必选上行定频a10

象上报知对象（目标物）

路侧感知事路侧向云端上报的感

123（0x7B）RCU2CLOUD_EVENT可选上行触发b—

件上报知事件

路侧感知事云端对路侧上报的感

124（0x7C）CLOUD2RCU_EVENT_RES可选下行回应c—

件上报回应知事件做出的回应

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

路侧感知事路侧向云端上报的感

125（0x7D）RCU2CLOUD_EVENT_CANCEL可选上行触发—

件取消知事件取消

云端对路侧上报的感

路侧感知事

126（0x7E）CLOUD2RCU_EVENT_CANCEL_RES可选知事件取消做出的回下行回应—

件取消回应

应

路侧设备状路侧向云端上报的设

129（0x81）RCU2CLOUD_STATUS必选上行定频0.1(1/10)

态上报备状态

路侧设备状云端对路侧上报的设

130（0x82）CLOUD2RCU_STATUS_RES必选下行回应—

态上报回应备状态做出的回应

刘挺8675交通状态信刘挺8675路侧向云端上报的交刘挺8675

131（0x83）RCU2CLOUD_TRAFFIC_FLOW可选上行触发—

息上报通状态信息

交通状态信云端向路侧下发的交

132（x084）CLOUD2RCU_TRAFFIC_FLOW可选下行触发—

息下发通状态信息

路侧向云端发送心跳

141（0x8D）心跳RCU2CLOUD_HEARTBEAT必选上行定频0.0167(1/60)

信息

云端对路侧发送的心

142（0x8E）心跳回应CLOUD2RCU_HEARTBEAT_RES必选下行回应—

跳信息做出的回应

a固定频率上报；

b

刘挺8675触发式上报（有就上报，没有就不上报）；刘挺8675刘挺8675

c对某类数据的回应数据。

7.3.5安全要求

应采用加密技术保证通信过程中的数据安全。

8云端与RSU的数据交互

刘挺8675RSU上报信息（RSU2CLOUD_INFO）刘挺8675刘挺8675

8.1.1概述

RSU向云端上报自身经纬度位置、V2X业务消息配置参数及运行信息。应在RSU开机、与云端建立连

接，或RSU的状态、配置参数发生变化时上报。

8.1.2消息集

RSU上报信息的消息中各数据元素应符合表7的要求。

刘挺8675表7刘挺8675RSU上报信息刘挺8675

序号字段名称字段含义数据类型是否必选取值

RSU的标识，宜为统一规划设备编号，字符串长度取

1rsuIdRSU标识STRING必选

值范围：1～8

RSU的序列号，用于唯一标识一个RSU，宜为电子序

2rsuEsnRSU序列号STRING必选列号；

字符串长度取值范围：1～128

3rsuNameRSU名称STRING必选RSU的名称，字符串长度取值范围：1～128

4version接口协议版本STRING必选默认为“V1.0”；字符串长度取值范围：1～128

5刘挺8675rsuStatusRSU状态STRING刘挺8675必选“0”表示正常，“1”表示异常；字符串刘挺8675长度为1

表7RSU上报信息（续）

7

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAE295.3—202X

序号字段名称字段含义数据类型是否必选取值

6location位置信息OBJECT必选Position3D，包含经纬度数据，应符合表8的要求

7config配置数据OBJECT可选RSU的配置数据，应符合表9的要求

是否需要确认，TRUE需要，不带或FALSE不需要；宜

8ack确认数据BOOLEAN可选

默认为TRUE，确保发送成功

9seqNum序列数STRING可选宜为递增序列；字符串长度取值范围：1～32

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

Position3D消息集应符合表8的要求。

表8Position3D消息集

序号字段名称字段含义数据类型是否必选取值

[-180..180]，单位：°；东经为正数，西经为负数，

1longitude经度DOUBLE必选

保留7位小数

[-90..90]，单位：°；北纬为正数，南纬为负数，保

2latitude纬度DOUBLE必选

留7位小数

3刘挺8675elevation高程LONG刘挺8675可选[-5000..65000]，单位：dm刘挺8675

RSU的配置数据应符合表9的要求。

表9RSU配置数据

序号字段名称字段含义数据类型是否必选取值

1mapConfigMAP配置OBJECT可选应符合表10的要求

2bsmConfigBSM配置OBJECT可选应符合表11的要求

3rsiConfigRSI配置OBJECT可选应符合表12的要求

刘挺8675刘挺8675