CN113947576B 容器定位方法、装置、容器存取设备及存储介质 （北京极智嘉科技股份有限公司）

US2003067983A1,2003.04.10的像素信息，像素信息包括颜色数据和/或深度边缘位置信息确定出的目标容器的定位结果具2获取图像传感器采集的图像，所述图像携带各像素的像素信息，所述确定平均深度数据与图像传感器的平面深度数据的差值小于第二预设阈值的目标区域作根据所述候选容器区域中各像素的像素信息对所述候选容器区域进行像素获得所述容器定位区域的边缘位置信息，根据所述边缘位置信根据所述图像中各像素的颜色数据，确定颜色数据连续的多个相邻若所述目标区域的数目为多个，则获取所述图像的第一中心针对任一目标区域，根据该目标区域的第二中心位置数据和所述第一中心位置数据，根据所述候选容器区域中各像素的颜色数据，计算所述候选容器区域的平均颜色数根据所述候选容器区域中各像素的深度数据，计算所述候选容器区域的平均深度数3根据去噪后的所述容器定位区域各边缘像素的位置数据和/或深度数据，确定所述容6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于根据所述容器定位区域各边缘的位置数据和深度数据，计算所述目标容器的位姿信粗定位模块，被配置为根据所述图像中各像素的像素信息，确定所述图像所述粗定位模块，还被配置为确定中心距离小于第一预设阈值的目精细定位模块，被配置为根据所述候选容器区域中各像素的像素定位结果确定模块，被配置为获得所述容器定位区域的边缘所述存储器用于存储计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的容器4[0016]针对任一目标区域，根据该目标区域的第二中心位置数5深度数据符合第二预设条件的目标区域作为候选[0018]可选地，确定中心距离符合第一预设条件的目标区域作[0020]确定平均深度数据符合第二预设条件的目标区域作为候选容器区域的步骤，包[0021]确定平均深度数据与图像传感器的平面深度数据的差值小于第二预设阈值的目[0022]可选地，根据候选容器区域中各像素的像素信息对候选容器定位区域边缘处的噪声，获得去噪后的容器定位区域各边缘像素的位置数据和/或深[0028]根据去噪后的容器定位区域各边缘像素的位置数据和/或深度数据，确定容器定6容器定位区域各边缘像素的位置数据和/或深度数据；根据去噪后的容器定位区域各边缘78如表面为网格的容器或容器表面有较大区域破损时，TOF相机在网格边缘处会产成较多飞[0074]基于RGB-D相机进行图像分割的容器定位方案，采用深度学习的方法利用大量样[0076]本发明实施例所提供的容器定位方法的执行主体可以为用于进行容器定位的计[0077]图1示出了本发明一个实施例提供的一种容器定位方法的流程图，具体包括以下[0079]在本发明实施例中，图像传感器为在采集图像时可以获得各像素的颜色数据和/出的本发明一个实施例提供的一种容器定位的场景9的方式可以是判断各像素的颜色数据是否为指定颜色数据(代表某一纯色的颜色数据)和/据和/或深度数据是指定深度数据的多个像素组成的区域[0086]划分候选容器区域的过程类似于聚类的过程，即将符合连续条件的像素(即多个中，连续条件即为一个区域内所有像素的颜色数据在一定范围(该范围考虑光照因素引入的颜色偏差设定)内，和/或所有像素的深度数据在一定范围(该范围考虑拍摄角度引入的之间的欧式距离小于某一阈值(该阈值考虑光照因素引入的颜色偏差设定)，和/或各个像[0089]针对任一目标区域，根据该目标区域的第二中心位置数深度数据符合第二预设条件的目标区域作为候选感器视野范围的中心(图像传感器视野范围的中心即为图像传感器所采集图像的中心)的距离符合第一预设条件，和/或区域平均深度符合第二预设条件的目标区域作为候选容器器的平面深度数据的差值小于一定阈值、区域中各像素的深度数据之间的欧式距离最小度数据的差值小于第二预设阈值的目标区域作为候选容候选容器区域的边缘邻域中当前像素的颜色数据与平均颜色数据之间的第一差值，和/或第一差值是否小于预设颜色阈值和/或第二差值是否小于预设深度阈值，如果第一差值小设深度阈值进行判断以外，还可以判断当前像素的颜色数据与8邻域像素的平均颜色数据之间的差值是否小于另一预设颜色阈值、当前像素的深度数据与8邻域像素的平均深度数[0104]根据候选容器区域中各像素的颜色数据，计算候选容器区域的第一平均颜色数素的颜色数据与第二平均颜色数据之间的第三差值；若第一差值小于第一预设颜色阈值、[0105]根据候选容器区域中各像素的深度数据，计算候选容器区域的第一平均深度数素的深度数据与第二平均深度数据之间的第四差值；若第二差值小于第一预设深度阈值、道加权求和再做平均等数值计算方式得到平均容器定位区域边缘处的噪声，获得去噪后的容器定位区域各边缘像素的位置数据和/或深[0111]根据去噪后的容器定位区域各边缘像素的位置数据和/或深度数据，确定容器定[0112]由于图像采集或者像素扩展过程中不可避免会存在边缘像素不完整或者边缘存边缘的深度数据具体就是指针对任一边缘，将该边缘上各像素的深度数据相加然后求平寸信息即包括目标容器的高度和宽度。目标容器的位姿信息包括目标容器的位置和角度，利用公式(1)计算得到。和/或深度数据，在根据候选容器区域中各像素的像素信息对候选容器区域进行像素扩展括取放货箱的取放装置，在取放装置的底部安装有RGB-D相机，容器存储设备还包括处理[0125]具体查找RGB-D相机视野范围内多个相邻像素的深度数据连续和/或颜色数据连边缘邻域中当前像素的8邻域像素的第二平均颜色数据和第二平均深度数据；计算候选货[0132]本发明将RGB-D相机的颜色数据与深度数据相互补偿，在深度数据噪声比较大的[0136]精细定位模块560，被配置为根据候选容器区域中各像素的像素信息对候选容器和/或深度数据，在根据候选容器区域中各像素的像素信息对候选容器区域进行像素扩展的容器定位区域各边缘像素的位置数据和/或深度数据；根据去噪后的容器定位区域各边[0153]图6示出了本发明一个实施例提供的一种容器存取设备的结构框图。该容器存取由一个或多个网络670通信。这些网络的示例包括公用交换电话网(PSTN，PublicSwitchedTelephoneNetwork)、局域网(LAN，LocalAreaNetwork)、广域网(WAN，WideAreaNetwork)、个域网(PAN，PersonalArea合。接入设备650可以包括有线或无线的任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(NIC，[0163]本发明一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述容[0165]上述对本发明特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围[0166]所述计算机指令包括计算机程序代码，所