《乘用车智能底盘矢量控制及舒适加减速控制道路测试方法》

ICS43.020

CCST40

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

团体标准

T/CSAExx－20xx

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

乘用车智能底盘矢量控制及舒适加减速控

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

制道路测试方法

Roadtestingmethodforintelligentchassisvectorcontrolandcomfortablespeed

changecontrolinpassengervehicles

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

（征求意见稿）

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

20xx-xx-xx发布20xx-xx-xx实施

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

中国汽车工程学会发布

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

前  言

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由电动汽车产业技术创新战略联盟提出。

本文件由中国汽车工程学会标准化工作委员会归口。

本文件起草单位：比亚迪汽车工业有限公司、中国科学院电工研究所、北京奥特尼克科技有限

公司、广汽研究院、新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司、招商局检测车辆技术研究院

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

有限公司、上海市同驭汽车科技有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、清华大学、中国第

一汽车集团有限公司、吉利汽车研究院（宁波）有限公司、江苏大学、北京经纬恒润科技股份有限

公司、北京理工大学、上海利氪科技有限公司、安闻科技集团股份有限公司、汇川联合动力系统股

份有限公司、苏州英特模科技股份有限公司、襄阳达安汽车检测中心有限公司、武汉瑞立科德斯汽

车电子有限责任公司、浙江天行健智能科技有限公司、长城汽车股份有限公司。

本文件主要起草人：廖银生、屈文英、王振峰、赵高明、黄泰硕、苟晋芳、王帅、袁世海、华旸、

夏小均、何兵、张超、张俊智、赵欣宇、彭玉钢、余颍弘、马媛媛、马芳平、杨雨圣、任豪放、韩

明佳刘挺8675、牛成勇、何承坤、王丽芳、吴艳、孙晓刘挺8675强、王政芳、施国标、毛新星、吴彥昭、周刘挺8675晓峰、张

虎、赵伟、包汉伟、丁娟、韩东雪、马少崇。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

III

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

乘用车智能底盘矢量控制及舒适加减速控制道路测试方法

1范围

刘挺8675本文件描述了底盘矢量控制和舒适加减速控刘挺8675制功能的道路测试设备要求、试验条件、测刘挺8675试方法和数

据处理。

本文件适用于搭载智能底盘矢量控制及舒适加减速控制功能的乘用车。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该刘挺8675日期对应版本适用于本文件；不注日期的引刘挺8675用文件，其最新版本(包括所有修改单)适用刘挺8675于本文件。

GB/T6323汽车操纵稳定性试验方法

GB/T12534汽车道路试验方法通则

GB/T12541汽车通过性试验方法

GB/T40521.2乘用车紧急变线试验车道第2部分：避障

T/CSAE407—2025汽车智能底盘术语和定义

3术语和定义

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

智能底盘intelligentchassis

能为自动驾驶系统、座舱系统、动力系统、车身系统提供承载平台，具备认知、预判和控制车轮与

地面刘挺8675间相互作用，具备管理自身运行状态的能力刘挺8675，具体实现车辆智能行驶任务的底盘。刘挺8675

[来源:T/CSAE407—2025，3.1]

3.2

底盘融合控制integratedchassiscontrol

通过集成和协调车辆底盘上的各种控制单元和系统，对车辆动态行为进行统一管理和优化的一类车

辆控制技术。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

3.3

底盘矢量控制chassisvectorcontrol

通过调用制动系统、驱动系统、转向系统和悬架系统，在车辆转弯时主动调节车辆横摆力矩来实现

驾驶员所期望的车辆驾驶特性的一类动态控制技术。

3.4

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

舒适加减速控制comfortablespeedchangecontrol

1

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

通过底盘各执行系统优化加减速过程中的输出特性，在确保加减速有效性和安全性的前提下减少对

乘员的冲击和不适感一类车辆舒适控制技术。

4试验设备要求

试刘挺8675验所需设备如下：刘挺8675刘挺8675

a)汽车操纵稳定性测试仪；

b)车速仪；

c)方向盘力矩测量仪；

d)方向盘转角测量仪；

e)秒表；

f)多通道数据采集系统。

试刘挺8675验设备应满足GB/T12534中关于试验设备刘挺8675的规定，应具备动态数据的采样及储存能力，刘挺8675且采样

和存储频率至少为100Hz。

各试验设备测量参数的测量范围和误差应满足表1要求，整个测量系统的频带宽度及传感器安装应

满足GB/T6323、GB/T12541中的相关要求。

表1测量参数的测量范围及测量误差要求

测量参数测量范围测量误差

质量刘挺86751t~5t刘挺8675±1%刘挺8675

轮胎气压0kPa~1,000kPa±1%

温度-40°C~125°C±2°C

纵向加速度-19.6m/s²~19.6m/s²±0.15m/s²

车速0m/s~50m/s±0.5m/s

±0.1°/s(横摆角速度值±10°/s)

横摆角速度-80°/s~80°/s±0.5°/s(横摆角速度值±50°/s)

刘挺8675刘挺8675±0.8°/s(横摆角速度值±80°/s)刘挺8675

车身侧倾角-30°~30°±0.15°

±0.1°(方向盘转角±50°内)

±2°(方向盘转角±180°内)

方向盘转角-1080°~1080°

±4°(方向盘转角±360°内)

±10°(方向盘转角值±1080°内)

±1°/s(方向盘角速度±100°/s)

方向盘转角速度-360°/s~360°/s

刘挺8675刘挺8675±2°/s(方向盘角速度±360°/s)刘挺8675

±0.1N·m(方向盘力矩±10N·m内)

方向盘力矩0N·m~60N·m±1N·m(方向盘力矩±50N·m内)

±3N·m(方向盘力矩±60N·m内)

车身俯仰角-15°~15°±0.15°

5试验条件

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

5.1场地条件

2

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

除特殊规定外，试验场地应为干燥、平坦而清洁的，用水泥混凝土或沥青铺装的路面，任意方向的

坡度不应大于2%。低附着路面附着系数应不大于0.3，高附着路面附着系数应不小于0.8。

5.2环境条件

风速应不大于5m/s；

刘挺8675大气温度应控制在-40℃~50℃范围内。刘挺8675刘挺8675

5.3车辆条件

试验开始前，试验车辆除了应满足GB/T6323中关于试验汽车的要求外，还应满足以下要求：

1)试验车辆装备具有底盘融合控制功能的控制器；

2)试验车辆能提供驱动、制动、转向、悬架系统的使能信号和激活状态标识位；

3)试验车辆载荷为整备质量加1名驾驶员和1名试验员的质量。

刘挺86754)对于纯电动汽车要求SOC不低于50%刘挺8675。刘挺8675

6底盘矢量控制道路测试方法

6.1定圆-固定车速试验

6.1.1启动车辆，将底盘矢量控制功能开启。

6.1.2汽车在定圆道路上固定车速稳定绕圆行驶行驶圈，起始车速不小于，后续每

刘挺8675V刘挺86753V60km刘挺8675/h

增加10km/h额外进行一次试验。高附路面定圆半径R为40m，低附路面定圆半径R为120m。

6.1.3若测试过程中出现车速偏差超出±10%，或车速偏差超出目标车速±3km/h，或路径偏差大

于0.5m则视为无效。

6.1.4至少在同一车速下进行3次重复有效试验。

6.1.5采集试验过程中行驶轨迹、绕圆车速、最大方向盘转角及横摆角速度峰值。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

6.1.6在底盘矢量控制功能关闭的情况下重复6.1.2至6.1.5。

6.2单移线试验

6.2.1启动车辆，将底盘矢量控制功能开启。

6.2.2单移线试验应按照图1安放桩桶，保证换道的纵向距离L为27.5m，车道桩桶横向距离W为

3.7m。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

图1单移线工况安放桩桶位置

3

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

6.2.3车辆的初始状态为等速直线行驶，进入第一段区间的速度宜为(80±2)km/h。以车速(80±2)

km/h通过通道后，可继续提高车速。后续车速每增加10km/h进行一次试验，试验最高车速由试验组

织者自定。

6.2.4整个试验过程中，车辆宜尽可能地快速通过试验区，并且不能碰倒试验桩，否则试验数据无效，

重新进行试验。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

6.2.5采集试验过程中的最大通过车速Vmax和相应的方向盘转角。

6.2.6在底盘矢量控制功能关闭的情况下重复6.2.3至6.2.5。

6.3双移线试验

6.3.1启动车辆，将底盘矢量控制功能开启。

6.3.2刘挺8675双移线试验应按照图2安放桩桶，保证每组刘挺8675相邻桩桶纵向距离L0、L1、L2、L3=27.5刘挺8675m，车

道桩桶距离W=3.7m，松油门位置距第一个桩桶距离W1=2m。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

图2双移线工况安放桩桶位置

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

6.3.3驾驶员驾驶车辆从入口直线段加速至目标初始车速V（如70km/h），当达到W1位置时松油门

并通过试验区域。后续逐渐增大目标车速V直到Vmax，试验最高车速由试验组织者自定。

6.3.4整个试验过程中，车辆应尽可能地快速通过试验区，并且不能碰倒试验桩，否则试验数据无效，

重新进行试验。

6.3.5至少进行3次有效试验。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

6.3.6采集试验过程中的通过车速V、方向盘转角和横摆角速度。

6.3.7在底盘矢量控制功能关闭的情况下重复6.3.3至6.3.6。

6.3.8测试报告中应记录测试中用到的档位、制动能量回收模式、ESP的工作状态等信息。

6.4避障性能试验

6.4.1启动车辆，将底盘矢量控制功能开启。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

6.4.2避障性能试验应按照GB/T40521.2中桩桶位置要求进行布置。

4

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

6.4.3驾驶员驾驶车辆从入口直线段加速至目标初始车速V（如70km/h），保持车速恒定进入变道区

直至通过试验区域。后续逐渐增大目标车速V直到Vmax，试验最高车速由试验组织者自定。

6.4.4整个试验过程中，车辆应尽可能地快速通过试验区，并且不能碰倒试验桩，否则试验数据无效，

需重刘挺8675新进行试验。刘挺8675刘挺8675

6.4.5至少进行3次有效试验。

6.4.6采集试验过程中的通过车速V、方向盘转角和横摆角速度。

6.4.7在底盘矢量控制功能关闭的情况下重复6.4.3至6.4.6。

6.4.8测试报告中应记录测试中用到的档位、制动能量回收模式、ESP的工作状态等信息。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

6.5蛇形绕桩试验

6.5.1启动车辆，将底盘矢量控制功能开启。

6.5.2蛇形绕桩试验应按照图3安放桩桶，桩桶间距L=18m，桩桶数量m=10。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

图3蛇形绕桩工况安放桩桶位置

6.5.3驾驶员驾驶车辆从起点加速至初始车速V（如60km/h），保持车速波动范围在±2km/h以内进

入绕桩区域。车辆沿“S”形轨迹连续绕过所有桩桶。后续逐渐增大目标车速V直到Vmax，试验最高

车速由试验组织者自定。

6.5.4整个试验过程中，车辆应尽可能地快速通过试验区，并且不能碰倒试验桩，否则试验数据无效，

需重刘挺8675新进行试验。刘挺8675刘挺8675

6.5.5至少进行3次有效试验。

6.5.6采集试验过程中的车速V、方向盘转角及横摆角速度。

6.5.7在底盘矢量控制功能关闭的情况下重复6.5.3至6.5.6。

6.6J型转弯试验

6.6刘挺8675.1启动车辆，将底盘矢量控制功能开启。刘挺8675刘挺8675

6.6.2J型转弯试验应按照图4安放桩桶。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

5

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

备注：1行驶方向2直线加速区3转弯起始点4弯道顶点5直线行驶区

图4J型转弯试验安放桩桶位置

6.6.3驾驶员驾驶车辆从入口直线段加速至目标车速（如60km/h），保持车速波动范围在±2km/h以

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

内进入转弯区。车辆到达转弯起始点时，快速向左（或右）打满方向盘（转向角速率≥500°/s），保持

最大转向角进入弯道；通过弯道顶点后，迅速反向回正方向盘，使车辆沿回正区直线行驶。

6.6.4整个试验过程中，车辆应尽可能地快速通过试验区，并且不能碰倒试验桩，否则试验数据无效，

重新进行试验。

6.6.5至少进行3次有效试验。

采集试验过程中的车速、方向盘转角及横摆角速度。

6.6.6刘挺8675V刘挺8675刘挺8675

6.6.7在底盘矢量控制功能关闭的情况下重复6.6.3至6.6.6。

7舒适加减速控制试验方法

7.1舒适加速控制试验

7.1.1启动车辆，将舒适加减速控制功能开启。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

7.1.2对于车辆只有一种驾驶模式，则忽略本步骤，若车辆具有多种驾驶模式（如“舒适模式”“运动

模式”等），则每种驾驶模式均需要测试。

7.1.3舒适加速控制稳态测试按以下步骤进行：

a)车辆以10km/h±1km/h的车速沿直线稳定行驶。

b)以0.05g±0.005g的恒定加速度使车辆直线行驶，保持恒定加速度1s±0.1s之后松开油门，

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

松开油门状态保持2s±0.1s后踩制动踏板停车。

c)以0.1g、0.15g、0.2g（误差波动范围为工况要求加速度±10%以内）的纵向加速度重复进

行上述步骤。

7.1.4舒适加速控制瞬态测试按以下步骤进行：

a)车辆以10km/h±1km/h的车速沿直线稳定行驶。

b)刘挺86751s内迅速将加速踏板踩至100%行程。刘挺8675刘挺8675

c)保持加速踏板处于100%行程2s±0.1s且车辆加速度达到最大值后松开油门。

6

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

d)保持松油状态2s±0.1s后，踩下制动踏板至车辆静止。

7.1.5全油门加速测试：使车辆分别从车速0km/h全油门加速至100km/h，从30km/h全油门加速

至60km/h。当在百公里加速工况测试时，应将空调等相关影响电机功率功能关闭。

7.1.6每种测试至少进行3次有效试验。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

7.1.7采集试验过程中的车身俯仰角、车速、加减速度和踏板行程。

7.1.8在舒适加减速控制功能关闭的情况下重复7.1.3至7.1.7。

7.2舒适减速控制试验

7.2.1启动车辆，将舒适加减速控制功能开启。

7.2.2对于车辆只有一种驾驶模式，则忽略本步骤，若车辆具有多种驾驶模式如（“舒适模式“、”运动

模式刘挺8675”等），则每种驾驶模式均需要测试。刘挺8675刘挺8675

7.2.3舒适减速控制稳态测试按以下步骤进行：

a)车辆以30km/h±2km/h的车速沿直线稳定行驶。

b)以0.01g±0.001g的恒定减速度使车辆直线行驶，保持恒定减速度1s±0.1s之后松开制动踏

板，松开制动踏板状态保持2s±0.1s后踩制动踏板停车。

刘挺8675c)以0.3g、0.5g、0.7g（误差波动范围为刘挺8675工况要求加速度±10%以内）的纵向减速度刘挺8675重复进行

上述步骤。

7.2.4舒适减速控制瞬态测试按以下步骤进行：

a)车辆以30km/h±1km/h的车速沿直线稳定行驶。

b)1s内迅速将制动踏板踩至100%行程。

刘挺8675c)保持制动踏板处于100%直至车辆静止刘挺8675。刘挺8675

7.2.5全力制动测试按以下步骤进行：

a)车辆以100km/h±2km/h的车速沿直线稳定行驶。

b)1s内迅速将制动踏板踩至100%行程。

c)保持制动踏板处于100%直至车辆静止。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

7.2.6每种工况至少进行3次有效试验。

7.2.7采集试验过程中的车身俯仰角、车速、加减速度和踏板行程。

7.2.8在舒适加减速控制功能关闭的情况下重复7.2.3至7.2.7。

8数据处理

刘挺8675试验数据应按照附录A进行计算，按照附录刘挺8675B记录试验结果，按照附录C进行试验结刘挺8675果分析。

7

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

附录A

（规范性）

试验数据处理

A.1通过时间

从刘挺8675进入试验区开始，至离开试验区为止所需要刘挺8675时间，其值按公式(A.1)确定：刘挺8675

1n

tti…………（A.1）

ni1

式中，

t——通过时间均值，单位为秒(s)；

ti——第i次试验的通过时间，单位为秒(s)；

n——为一共进行试验的试验次数，无单位。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

A.2最大方向盘转角

第i次试验方向盘转角最大值分左、右两个方向，两者都按公式(A.2)确定：

1n

maxi………(A.2)

n

式中，i1

——最大方向盘转角，单位为度；

θ刘挺8675max(°)刘挺8675刘挺8675

θi——第i次试验，在有效标桩区内的方向盘转角时间历程曲线峰值，单位为度(°)

n——为一共进行试验的试验次数，无单位。

A.3最大横摆角速度

第i次试验横摆角速度最大值分左、右两个方向，两者都可以按公式(A.3)确定：

1n

刘挺8675r刘挺8675r刘挺8675

maxi………(A.3)

ni1

式中，

rmax——最大横摆角速度，单位为度每秒(°/s)；

ri——第i次试验，在有效标桩区内的横摆角速度时间历程曲线峰值，单位为度每秒(°/s)；

n——为一共进行试验的试验次数，无单位。

A.4最刘挺8675大侧向加速度刘挺8675刘挺8675

第i次试验侧向加速度最大值分左、右两个方向，两者都可以按公式(A.4)确定：

1n

aa…………………(A.4)

ymaxnyi

式中，i1

2

aymax——最大侧向加速度，单位为米每二次方秒(m/s)；

ayi——第i次试验，在有效标桩区内的侧向加速度时间历程曲线峰值，单位为米每二次方秒

刘挺8675(m/s2)；刘挺8675刘挺8675

n——为一共进行试验的试验次数，无单位。

8

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

A.5方向盘转角速度均方根

方向盘转角速度均方根按公式(A.5)确定：

n2

i

刘挺8675刘挺8675……………刘挺8675……(A.5)

（RMS）i1

n

式中，

（RMS）——方向盘转角速度均方根值，单位为度每秒(°/s)；

i——为第i次试验，在有效标桩区内的方向盘转角速度时间历程曲线峰值，单位为度每

秒(°/s)；

n——为一共进行试验的试验次数，无单位。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

A.6平均车身侧倾角

平均车身侧倾角按公式(A.6)确定：

1n

………

θ(XX)θi(A.6)

ni1

式中，

——平均车身侧倾角，单位为度；

刘挺8675θ(XX)(刘挺8675°)刘挺8675

θi——第i次试验，在有效标桩区内的车身侧倾角时间历程曲线峰值，单位为度(°)；

n——为一共进行试验的试验次数，无单位。

A.7最大通过车速

在躲避障碍物试验(麋鹿测试、双移线、单移线)中，定义第一区间结束、开始打转向瞬间的时速为

本次试验的通过车速，完成试验的最高车速为最大通过车速。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

A.8车身俯仰角

第i次试验车身俯仰角最大值，按公式(A.7)确定：

n

'1'……(A.7)

θmaxθi

ni1

式中，

'

θmax——最大车身俯仰角，单位为度(°)；

刘挺8675'刘挺8675刘挺8675

θi——第i次试验，在有效标桩区内的车身俯仰角时间历程曲线峰值，单位为度(°)；

n——为一共进行试验的试验次数，无单位。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

9

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

附录B

（规范性）

试验结果记录

底盘融合控制功能需要调用两个及两个以上的执行系统，功能开启后通过信号的发送、接收、反馈

监测各刘挺8675参与系统的执行情况，并以图示表示，见图刘挺8675B.1。在整个功能使能阶段，至少有两个或两刘挺8675个以上

执行器有响应。执行器可以同时或者顺序，也可以有策略的协调执行。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

图B.1多执行器的底盘融合控制功能激活、执行与退出

确认底盘融合控制功能的执行情况后，应在表B.1中记录相关的车辆参数。

表B.1车辆参数试验结果记录

工况1备注

类刘挺8675目刘挺8675刘挺8675

功能开启功能关闭关于车辆运动模式等的说明

第一次测试

第二次测试

第三次测试

平均值σ

注：本表中的平均值σ作为附录C中的计算对象。

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

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刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

附录C

（规范性）

试验结果分析

C.1概述

刘挺8675车速、纵向加速度、车身俯仰角、横摆角速刘挺8675度、侧向加速度、车身侧偏角、车身侧倾角刘挺8675和垂向加速

度适用于C.2的分析方法。定圆-固定车速行驶轨迹适用于C.3的分析方法。

C.2峰值或平均值分析

按公式(C.1)计算底盘融合控制功能开启后相关车辆性能参数的变化幅度。

1-0

100%(C.1)

0

刘挺8675式中，刘挺8675刘挺8675

σ——车辆参数(车速、纵向加速度、车身俯仰角、横摆角速度、侧向加速度、车身侧偏角、车

身侧倾角、垂向加速度等)三次有效试验结果的平均值，具体见表B.1；下标0代表功能关

闭，1代表功能开启，单位为车辆参数所对应的国际制单位；

ε——车辆参数的变化幅度，无单位。

C.3过程曲线分析

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

在定圆-固定车速试验中，通过积分量化轨迹实际曲线与目标轨迹曲线的累积偏差，反映全程跟踪

精度。

按公式(C.2)计算底盘融合控制功能开启后相关车辆性能参数的变化幅度。

L

S=R实际-R圆dl(C.2)

0

式中，

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

R实际——车辆所在位置距定圆圆心距离，单位为米(m)；

R圆——定圆半径，单位为米(m)；

S——R实际与R圆两者做差取绝对值后对圆周轨迹进行积分得到的轨迹曲线累计偏差，单位为米

(m)；

L——为所绕圆的圆周长，单位为米(m)。

刘挺8675————刘挺8675——————刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

11

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

T/CSAExx—20xx

目  次

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

前  言...............................................................................................................................................................Ⅲ

1范围.....................................................................................................................................................................1

2规范性引用文件.................................................................................................................................................1

3术语和定义.........................................................................................................................................................1

4试验设备要求.....................................................................................................................................................2

5试验条件.............................................................................................................................................................2

刘挺8675刘挺8675刘挺8675

5.1场地条件......................................................................................................................................................2

5.2环境条件......................................................................................................................................................3

5.3车辆条件......................................................................................................................................................3

6底盘矢量控制道路测试方法............................................................................................................................3

6.1定圆-固定车速试验....................................................................................................................................3

6刘挺8675.2单移线试验...................................................刘挺8675.............................................................................刘挺8675..................3

6.3双移线试验..................................................................................................................................................4

6.4避障性能试验.........................................................................................................................................