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参考文献基于立体视觉上下料机械臂抓取机械手的总装图设计案例目录TOC\o"1-3"\h\u28265基于立体视觉上下料机械臂抓取机械手的总装图设计案例 1148681.1运动平台的三维实体建模 114974（1）抓取机械手底座的确定 14777（2）机械手爪框架的确定 2130231.2抓取机械手整体结构的装配 31.1运动平台的三维实体建模抓取机械手底座的确定结合Solidworks实体建模的模块，一一对机械臂底座、机械臂、抓手以及传送带进行造型，从而组装起来形成工作站。在两块底座围板的设计装配过程中，将整个底座连成一体，然后用螺栓固定，以保证机械臂和底座的稳定性。抓取机械手底座框架图如图5-1所示图5-1抓取机械手的底座框架机械手爪框架的确定在之前的对相关零件进行计算基础上，在这一部分中，首先使用三维软件实体设计工作软件，完成了螺母、挡板、螺钉、销钉以及滑块等部件建模，进而逐一组装起来，最后的机械手爪三维图成果如图5-2所示图5-2机械手爪三维图1.2抓取机械手整体结构的装配完成全部零部件的三维建模之后，下一步对其进行虚拟装配，然而为了提升设计效率，则应该按照科学有效的理念来进行；综述而得，对于Solidworks来说，适宜采取自顶向下的装配方式，从而方可有序且快速地完成抓取机械手工作站的组装。与此同时，由于整个设备的零配件数目太多，因而会容易导致顺序紊乱，于是通常可将已经安置好的部件进行固定，对于相同部件可采取阵列或者镜像组件来实现，最终得出下图5-3所示的装配模型。5-3抓取机械手工作站结构的总装配图三维装配图能让我们清晰直观的看抓取机械手的结构及其设计的合理性，但我们还需要二维图纸来为加工做为指导依据，所以通过AutoCAD进行抓取机械手的装配图设计。最后，通过二维工程设计图，我们能够更加直接方便地查看设备结

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