CN113985880B 多机器人路径规划方法、多机器人系统及机器人 （优地机器人(无锡)股份有限公司）

单元获取多个机器人中的任一机器人的当前位至少一段窄道的可通行方向得到当前位置到目标路径中的任一段窄道中只存在同向行进的机2所述主控单元获取第一机器人的当前位置和目标位置，所述第一机所述主控单元确定全局静态地图中存在的至少一条窄道的可通行方被规划为其他机器人的通行路径的窄道的可通行方向为对应窄道的任意道路方向或预设所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一条窄道的可通行方向进行路径规所述主控单元将所述目标路径中的每条窄道的窄道标识与所述第一机器人的机器人所述主控单元将所述目标路径中可通行方向为任意道路方向或预设道路方向的窄道所述第一机器人在根据所述目标路径行进至所述目标位置的过程中，所述第一机器人在沿所述第一道路向前行进的过程中，获取所述第一所述第一机器人根据所述第一道路的动态道路情况，确定所述第一道路的动态评分，所述第一机器人将所述第一道路的动态评分发送给所述主控单元；所对应的机器人重新进行路径规划。至少一条窄道的可通行方向进行路径规划，得到所述当前位置到所述目标位置的目标路所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一条窄道的可通行方向所述主控单元获取所述至少一条初始路径中每条初始路径包括的各条道路的道路评所述主控单元根据所述至少一条初始路径中每条初始路径包括的各条道路的道路评所述主控单元将所述至少一条初始路径中路径评分最高的初始路径确定为所述目标3所述主控单元将所述目标路径发送给所述第所述第一机器人根据所述目标路径行进至所所述第一机器人在根据所述目标路径行进至所述目标位置的过程中或行进至所述目所述主控单元接收所述窄道驶出指示信息，根据所述窄道驶出所述主控单元若确定所述第一窄道的窄道标识不关联所述其它机器人的机器人标识，则将所述第一窄道的可通行方向确定为所述第一窄所述主控单元，用于获取第一机器人的当前位置和目标位置，所所述主控单元，用于确定全局静态地图中存在的至少一条道中未被规划为其他机器人的通行路径的窄道的可通行方向为对应窄道的任意道路方向所述主控单元，用于根据所述全局静态地图和所述至少一条窄道的可通所述主控单元，用于将所述目标路径中的每条窄道的窄道标识与所的可通行方向修改为对应窄道在所述目标路径中的所述第一机器人还用于：在根据所述目标路径行进至所述目标4所述主控单元化还用于将第一道路的道路评分修改为零，根据路的道路标识关联的其他机器人标识所对应的机器人重新进行路径规划。5中未被规划为其他机器人的通行路径的窄道的可通行方向为对应窄道的任意道路方向或[0008]所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一段窄道的可通行方向进行路[0011]所述主控单元获取所述至少一条初始路径中每条初始路径包括的各段道路的道[0012]所述主控单元根据所述至少一条初始路径中每条初始路径包括的各段道路的道[0013]所述主控单元将所述至少一条初始路径中路径评分最高的初始路径确定为所述6[0016]所述主控单元将所述目标路径中的每段窄道的窄道标识与所述第一机器人的机[0017]所述主控单元将所述目标路径中可通行方向为任意道路方向或预设道路方向的[0023]所述第一机器人在根据所述目标路径行进至所述目标位置的过程中或行进至所[0025]所述主控单元若确定所述第一窄道的窄道标识不关联所述其它机器人的机器人7段窄道中未被规划为其他机器人的通行路径的窄道的可通行方向为对应窄道的任意道路划为其他机器人的通行路径的窄道的可通行方向为对应窄道的任意道路方向或预设道路8[0050]本申请实施例提供的多机器人路径规划方法可以应用于存在不允许两个或两个[0054]其中，主控单元101分别与多个机器人进行连接，用于分别与多个机器人进行通9红外检测模块分别设置于窄道104两端的入口处。当机器人102驶入窄道104时，检测单元允许机器人按照已规划的路径规划方向进行通行，而不允许按照其他道路方向进行通行。人中除机器人102的其他机器人要通行窄道104，则其他机器人只能按照机器人102的通行[0085]至少一段窄道中未被规划为其他机器人的通行路径的窄道的可通行方向为对应元106用于检测机器人是否驶入或驶出窄即机器人在该窄道中允许通行的方向为从左至右，检测单元106用于检测机器人是否驶入[0095]步骤203，主控单元根据全局静态地图和至少一段窄道的可通行方向进行路径规划为其他机器人的通行路径的窄道的可通行方向为通行机器人的通行路径的路径规划方如可以由在对应道路中通行的机器人在行进过程中根据对应道路的动态道路情况进行评[0105]另外，主控单元在根据全局静态地图和至少一段窄道的可通行方向进行路径规设道路方向的窄道的可通行方向修改为对应窄道在目标路径中的路径规[0108]此外，主控单元在根据全局静态地图和至少一段窄道的可通行方向进行路径规识所对应的机器人重新进行路径规划。行方向确定为第一窄道的任意道路方向或预设道窄道的可通行方向确定为第一窄道的任意道路方向或预设路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-[0130]存储器302在一些实施例中可以是电子设备的内部存储单元，比如电子设备的硬元也包括外部存储设备。存储器302