CN113989322B 导丝尖端跟踪方法及系统 （珠海横乐医疗科技有限公司）

合作中医药科技产业园豆蔻路36号1本发明公开了一种导丝尖端跟踪方法及系方法FE得到特征簇FC,再实时获取当前帧图像，对特征簇进行迭代处理，在迭代处理中，利用多边形掩膜结合特征提取方法FE的方2对所述导丝特征处理得到用于表示导丝尖端轨迹的连续根据分支i的所述特征簇rc;的所有历史信息，判断分支i的所述特征簇rc'是否为唯根据所述分支i的所述特征簇rc;的所有所述历史信息，判断所述分支i的所述特征簇rc;是否满足决策条件；当所述分支i的所述特征簇rc;不满足所述决策条件，抛弃所述分支i的所述特征簇3并利用所述特征提取方法生FE成特征簇rc',包括以下步骤：6.根据权利要求1所述的导丝尖端跟踪方法，其当所述最大均方误差Vmax小于预设的阈值，确定所述分支i的所述特征簇rc;满足所述a,i表示所述特征簇FC。的质心。根据邻域关系计算并得到所述导丝尖端骨架所述特征簇rc;是否为唯一的导丝特征；4述分支i的所述特征簇rc;是否满足决策条件；当所述分支i的所述特征簇rc;满足所述决策条件，确定所述分支i的所述特征簇rc;为导丝特征，并保留所述分支i的所述特征簇FC:当所述分支i的所述特征簇rc:不满足所述决策条件，抛弃所述分支i的所述特征簇5供导丝的视觉反馈，减少人为的干预并为半自动或全自动机器人介入系统的发展奠定基学习的方法使用学习好的探测器提取导线或者利用循环神经网络来解决导丝的跟踪和分像，并利用特征提取方法FE生成特征簇FC,其中i为序号，t为时刻；对所述特征簇rc根据分支i的所述特征簇rc;的所有历史信息，判断所述分支i的所述特征簇是否为唯一的所述导丝特征；所述特征提取方法P_FE包括以下步取初始帧图像并利用特征提取方法FE得到特征簇FC,再实时获取当前帧图像，对特征簇形掩膜结合特征提取方法FE的方式，得到特征簇rc;,再利用分支i的特征簇rc;的所有历6大振幅。i的所述特征簇rc;的所有所述历史信息，判断所述分支i的所述特征簇是否满足决策述决策条件，抛弃所述分支i的所述特征簇rc':判断所述计算所述分支i的每个t时刻的所述特征簇rc;的质心与所述分支i的所述特征簇FC的质7模块P_FE，用于利用特征提取方法P_FE生成特征簇rcc':导丝判断模块GJ得到特征簇FC,迭代模块再利用特征提取模块P_FE对特征簇FC。进行实时迭代处理，[0021]本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得8指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体[0046]步骤S1000，获取初始帧图像，并利用特征提取方法FE生成特征簇rc,其中i为[0047]步骤S1000的目的是为了获取初始数据，从初始帧图像中提取出与导丝特征相似的特征簇FC,则确定了后续筛选唯一的导丝特征的一个筛选范围，以便于后续的筛选。[0050]步骤S2000的目的是通过步骤S1000得到的多个特征簇中，筛选出唯一的导丝特9[0055]需要说明的是，Unet模型是一种基于FCN框架的神经网络模型，更适用于边界模是指特征簇特征簇rc'a和特征簇rc:或者，若迭代后，得到特征簇则根据此是指特征簇特征簇特征簇和特征簇FC。[0061]通过对特征簇rco进行迭代处理，可以实时更新得到特征簇rc,并且在每次迭代后根据分支i的特征簇rc;的所有历史信息对分支i的特征簇rc;进行判断，以筛选出唯[0064]具体地，t与1的差值大于或等于a，对获取的特征簇rc:进行预处理，是指利用预设的计算公式对特征簇rc:进行计算，以得到多边形掩膜，其中，计算公式是：大振幅。[0065]步骤S2120，获取当前帧图像，并利用多边形掩膜从当前帧图像中提取多边形图从而将多个细粒度簇合并为特征簇FC?,有利于提高准确性。[0073]参照图6，步骤S2200包括以下步骤：步骤S2210、步骤S2220、步骤S2230、步骤[0082]经过利用决策条件来判断特征簇rc;是否为导丝特征后，大小来判断分支i的特征簇rc;是否满足决策条件。设的阈值进行比较，当最大均方误差Vmax小于预设的阈值，则确定分支[0088]参照图8，步骤S3000包括以下步骤：步骤S3100、步骤S3200、步骤S3300和步骤并利用特征提取方法FE生成特征簇FC,其中i为序号，t为时刻；特征提取模块P_FE用于利用特征提取方法P_FE生成特征簇rc':导丝判断模块GJ用于根据分支i的特征簇rc;的所用于对导丝特征处理得到用于表示导丝尖端轨迹的连续分簇FC、特征簇和特征簇将特征簇特征簇特征簇和当前帧图像It＝1输入迭代模块，经过特征提取模次迭代，在本实施例的图10中，经过多次迭代，最后剩下一个特征簇rc,该特征簇入的当前帧图像It处理得到多边形图像，然后利用特征提取模块FE对多边形图像进行处