CN113989766B 道路边缘检测方法、应用于车辆的道路边缘检测设备 （森思泰克河北科技有限公司）

达传感器获取的点云数据和图像传感器采集的到图像信息对应的第二道路边缘信息和车道线2对所述目标点云数据进行特征提取，确定所述目标点云数据对应的第一道路边缘信对所述图像信息进行道路边缘识别，得到所述图像信息对应的第二根据所述第一道路边缘信息、所述第二道路边缘信息和所述车道提取所述车道线信息对应的目标车道线，并基于预设车道线方程，根据所述多个纵坐标和所述预设车道线方程，确定多个采样点，将所述目标车道线对应的栅格与所述目标道路边缘信息对应的栅所述第一道路边缘信息和所述第二道路边缘信息进行道路边缘根据所述栅格相似度和所述栅格重合度对所述重合后的栅格进行修将所述点云数据和所述图像信息进行同步处理，得到同步后的点云对所述同步后的点云数据中的静态点云数据进行栅格化，得到第将所述雷达传感器获取的点云数据进行动静分离，得到动态点云数据和静态点云数对应的，所述对所述同步后的点云数据中的静态点云数据进行栅格化对所述雷达传感器的探测区域进行栅格化，统计各个栅格内的静3根据所述第一栅格图、所述第二栅格图在所述融合栅格图将所述目标占有值与所述第一栅格图和所述第二栅格图的数量之当所述点云数据中的数据点对应所述融合栅格图中的栅格为占有栅格且所述数据点将修正后的静点对应的点云数据和所述静态点云数据共同作为所述目根据当前的车辆速度计算每个数据点的目标多点对应的动态点云数据和所述静点对应的静态连接线以最小路径旋转至雷达传感器或图像传感器坐标系原点的法向量y轴所经过的角为车辆行驶速度在车辆坐标系Y轴方向的线速度，θi为第i个数据点的方位角和安装角之8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特传感器，且包括1个前向雷达传感器和4个侧向雷达传感器，所述图像传感器包括1个摄像49.一种应用于车辆的道路边缘检测设备，包括存时实现如上的权利要求1至8中任一项所述5序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方目标点云数据对应的第一道路边缘信息和图像传感器对应的第二道路边缘信息进行道路边缘融合，以通过目标点云数据对应的目标车道线信息对融合后的道路边缘信息进行修6[0021]图8是本发明实施例提供的数据点与车辆坐标系、传感器坐标系的几何关系示意[0027]图14是本发明实施例提供的目标车道线对应的栅格与目标道路边缘信息对应的[0028]图15是本发明实施例提供的目标车道线对应的栅格与目标道路边缘信息对应的7[0035]根据多传感器融合中的局部传感器对数据处理程度可将多传感器的融合方式进其适用于图5所示改进的混合式融合结构，图5所示改进的混合式融合结构中，用于进行道路边缘检测的传感器包括雷达传感器和图像传感器，其中雷达传感器又包括前向雷达传感图像传感器，该结构主要针对面向L3级别的高速行车场景，可以得到更精确可靠的道路边头。[0038]以下将以图5所示混合式融合结构为例，介绍本发明各实施例道路边缘检测方法个摄像头均安装在车辆的前端，4个高分辨侧向雷达传感器(角雷达)安装在车辆的4个侧8(即第一道路边缘信息)，同时对目标图像进行道路边缘识别得到另一个道路边缘信息(即第二道路边缘信息)和车道线信息，之后将第一道路边缘信息和第二道路边缘信息在目标[0051]具体的，下面以图5所示5R1V混合式融合结构为例描述障碍物检测方法的具体实[0053]图10为本发明一实施例中雷达传感器与图像传感器采集的数据进行时间同步的达传感器采集的点云数据的时间，而图像传感器的GPS时间戳可以认为是在当前上报周期9坐标系为以车辆后轴为中心的坐标系(后面统一描述为车辆坐标系)。针对不同的传感器，[0064]对图像信息进行空间同步的具体实现过程可参考图12和图13，图12为图像坐标[0065]图像坐标系xoy：相机将三维真实环境中的物体通过透视投影后的成像平面的坐器坐标系原点S的连接线与车辆坐标系Y轴之间的夹角，方位角γ为第i个数据点与右前侧雷达传感器坐标系原点S的连接线以最小路径旋转至右前侧雷达传感器坐标系原点S的法yy[0088]其中，对各个雷达传感器获取的点云数据进行栅格括前向雷达传感器和侧向雷达传感器为例，此时第一栅格图包括前向栅格图和侧向栅格[0092](1)针对每个栅格，通过第一栅格图中的栅格的占有结果和栅格所属区域的预设[0097](1)当点云数据中的数据点对应融合栅格图中的栅格为占有栅格且数据点的当前横坐标和纵坐标确定对应的采样点(Y轴左侧图形中的圆点)。再将上述采样点的横坐标和过第一道路边缘信息和第二道路边缘信息进行道路为通过第一道路边缘信息和第二道路边缘信息进行道路边缘融合确定的目标道路边缘信路边缘信息对应的栅格的相似度和重合度，通过相似度和重合度对重合后的栅格进行修的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限[0114]点云数据确定模块171，用于根据雷达传感器获取的点云数据和图像传感器采集连接线以最小路径旋转至雷达传感器或图像传感器坐标系原点的法向量y轴所经过的角Vy为车辆行驶速度在车辆坐标系Y轴方向的线速度，θi为第i个数据点的方存储器181中并可在处理器180上运行的计算机程序182。处理器180执行计算机程序182时实现上述各个道路边缘检测方法实施例中的步骤，例如图4所示的步骤101至步骤104。或可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序182其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器[0134]存储器181可以是应用于车辆的道路边缘检测设备18的内部存储单元，例如应用于车辆的道路边缘检测设备18的硬盘或内存。存储器181也可以是应用于车辆的道路边缘检测设备18的外部存储设备，例如应用于车辆的道路边缘检测设备18上配备的插接式硬内部存储单元也包括外部存储设备。存储器181用于存储计算机程序以及终端所需的其他[0141]集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用