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文档简介

-)求出旋转矩阵后，通过公式得到平移量。此时完成了一次迭代过程。再将小于阈值作为终止条件，不断进行迭代，若满足收敛条件，输出坐标变换矩阵，若超出迭代次数，则匹配失败。算法基本流程如下∶（1）提取两组点云数据QUOTE中相匹配的对应点对；（2）求解两组点云的旋转矩阵和平移向量；（3）对点云数据运用变换矩阵，得到新点云集;（4）将旋转矩阵和平移向量代入目标函数中，求得，判断是否小于设定阈值;（5）若目标函数值小于阈值，匹配成功并输出坐标变换矩阵;否则判断迭代次数与上限的关系，若未超过上限，将作为新的数据，再代回第一步重新求解，循环迭代；若超出迭代上限，则配准失败。实验验证在详细分析和研究了构建局部地图的理论基础和具体步骤后，本小节通过ROS系统和激光雷达构建实验室局部地图。ROS（RobotOperatingSystem）操作系统是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。ROS系统是斯坦福大学人工智能实验室在2007年与机器人公司（WillowGarage）合作时首次提出。它向用户提供了许多操作机器人所需的工具和库函数。因此本次毕设通过ROS系统构建局部地图。rviz是ROS自带的一款显示多种数据的三维可视化平台，可以快速方便地对ROS的程序进行图形化操作。因此可以通过该平台显示构建的地图。其整体界面如REF_Ref74336997\h图32所示∶图STYLEREF1\s3SEQ图\*ARABIC\s12rviz界面本次算法验证对一楼实验室东侧进行了地图构建，采用的激光雷达为上文介绍的A2M8型激光雷达。所构建的地图如REF_Ref74337020\h图33所示：图STYLEREF1\s3SEQ图\*ARABIC\s13实验室栅格地图由REF_Ref74337020\h图33可知，局部地图构建算法通过对激光雷达扫描数据进行处理，再对前后不同时刻的点云数据进行扫描匹配，成功构建了栅格地图，且栅格地图中

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