CN114013368B 行人警报系统和方法 （黑莓有限公司）

201780049922.32017.08.18US2011199199A1,2011.0CN202230578U,2012.05.23号将人或动物的注意力吸引到车辆上以降低碰2存储处理器可执行指令的存储器，当所述处理器可执行指令被确定(306)代表所预测的人或动物路径的第一路径与代表所预测的车辆路径的第二路发射器，在响应于所述第一路径和所述第二路径随确定(306)代表所预测的人或动物路径的第一路径与代表所预测的车辆路径的第二路在响应于所述第一路径和所述第二路径随时间变化的方向上响应于所确定的警报特3确定(306)代表所预测的人或动物路径的第一路径与代表所预测的车辆路径的第二路在响应于所述第一路径和所述第二路径随时间变化的方向上响应于所确定的警报特4[0001]本申请是2017年8月18日提交的PCT国际申请PCT/CA2017/050976的申请号为中，车辆一般在车辆行驶方向上并且通常低于某一阈值速度(例如<30km/h)时发出警告声发出的噪声汇合而产生的掩蔽效应，它们在交通密集的拥堵城区环境中很可能没什么效5到机动车辆的存在的警报，行人警报系统和方法减轻了机动车辆与行人之间碰撞的可能[0020]图1是行人警报系统100的示意性表示。行人警报系统100可以包括行人路径推导景200中包括机动车辆202和三个行人204A、204B和204C(统一或一般称为行人204)。行人208。场景200进一步包括针对行人204A和204B每一个的相应的警报信号160A和160B(统一[0022]再次参考图1，行人路径推导器110可以从行人传感器112和/或行人检测系统114在和位置的任何已知系统或子系统。行人检测系统114可以是单机系统或者可以是装配在机动车辆202内的另一高级驾驶辅助系统(ADAS)的子系统，该另一系统诸如为例如向机动车辆操作者(例如，驾驶员)提供已经检测到行人204的警告并且可以额外地启动制动动作人和动物，并且可以将此信息提供给行人警报系统100的其他组件，诸如行人路径推导器6知技术，包括例如数值分析方法(诸如外推或回归)，以生成针对行人204的未来预测位置[0024]车辆路径推导器120可以从车辆路径传感器122和/或导航系统124接收输入信号航系统124可以是用于导航选定路线和/或确定机动车辆202相对于道路地图的定位的任何[0025]车辆路径推导器120可以基于例如对从车辆路径传感器122接收的信号和数据应导器120可以基于从导航系统124接收的信号和数据(包括例如选定路线和/或道路地图数据)来推导预测的机动车辆行进路径208。预测的机动车辆行进路径208包括针对机动车辆[0026]交会确定器130接收来自行人路径推导器110的预测行人行进路径206和来自车辆路径推导器120的预测机动车辆行进路径208。交会确定器130可以使用未来时间序列分析来确定预测行人行进路径206在未来某个时间点是否将与预测机动车辆行进路径208交会。该确定可以得到将发生交会210或不会发生交会210的确定结果。除了预测行人行进路径交会时间。警报特性生成器140还可以接收来自行人路径推导器110的预测行人行进路径多个安装在外部用于检测机动车辆202正在穿行通过的环境中的背景噪声级别的麦克风)应于外部麦克风142所检测到的环境噪声级别来调高或者调低，以便在与机动车辆速度相7[0030]生成的警报特性可以包括响应于预测行人行进路径206和预测机动车辆行进路径[0031]警报生成器150接收警报特性生成器140所生成的警报特性并且生成由发射器152警报信号160)的其他类似机制。警报信号160的方向性可以通过使用已知相位或幅度调制警告信号诸如是在某些司法管辖区对电动汽车要求的全方位或固[0033]警报信号160可以比常规警告声音具有更高频率，从而其来源可以更容易被行人[0034]行人警报系统100的操作可以随时间持续进行。接收自各种传感器的每个输入以及本文所描述系统100的组件生成的每个输出可以随时间在连续或周期性的基础上重复确[0035]系统可以检测在与(相同或相邻车道上的)车辆相同方向上行进的骑车人204B并[0036]行人警报系统100可以用于机动车辆202的仅前向行进或者前向和后向(反向)行汽车)和未强制的车辆(例如内燃机驱动车辆)的任一或8[0038]推导预测的行人行进路径302。可以使用任何已知技术来推导预测的行人行进路检测系统114接收的信号和数据。可以同时推导多个预测的行人行进路径206A、206B和路径推导器120可以基于从导航系统124接收的信号和数据(包括例如选定路线和/或道路地图数据)来推导预测的机动车辆行进路径[0040]确定预测的行人行进路径与预测的机动车辆行进路径的交会306。交会的确定可以使用未来时间序列分析来确定预测的行人行进路径206在未来某个时间点是否将与预测的机动车辆行进路径208交会。该确定可以得到将发生交会210或不会发生交会210的确定进路径206B与预测的机动车辆行进路径208基本平行时(例如骑车人204B的情形)，预测的预测的机动车辆行驶路径208横向偏移并且不会聚时(例如在人行道或路边行走的行人(例如一个或多个安装在外部用于检测机动车辆202正在穿行通过的环境中的背景噪声级车辆202但是已确定不会发生交会的行人204B。可以确定针对行人204A确定的诸如响度和警报信号160B警告行人204B机动车辆202的存在而不会让人吃惊或分心。对于不是非常接近机动车辆202并且已确定不会发生交会的行人206C，可以确定警报特性使得不生成警报[0043]所确定的响度特性可以响应于外部麦克风142所检测到的环境噪声级别来调高或9续音频或周期信号更容易定位。在所有时间或者在检测到的行人类型为动物而非人类时，声音信号内容可以包括一种特别对于动物(例如宠物或野生动物)[0045]生成的警报特性可以包括响应于预测的行人行进路径206和预测的机动车辆行进路径208随时间变化的方向，以便即使机动车辆202和/或行人204随时间相对彼此继续移[0046]确定对应于一个或多个警报信号160的警报特性可以同时进行确定，其中每组警且生成由发射器152发出的警报信号160。警报信号160的方向性可以响应于从警报特性确的其他特性(例如响度等)也可以响应于在警报特性确定动作308中做出的变化而随时间变行人警报方法300可以随时间持续进行。接收自各种传感器的每个输入以及本文所描述方文所描述方法300的动作所产生的推导、确定和生成中的每一个可以随时间连续或周期性[0050]处理器402可以包括单个处理器或多个处理器，该多个处理器可以设置在单个芯理器402可以包括通用处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、专用集成电路[0051]存储器404可以包括用于存储和取回数据、处理器可执行指令或其任意组合的设[0052]存储器404可以存储指令，当使用处理器402执行这些指令时可以使系统400实现[0054]尽管描述了特定实现，本公开全文在本质上是示例性而非限制