CN114049447B 一种地外天体表面障碍点云建模方法 （北京控制工程研究所）_第1页
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文档简介

2在基础平面模型上确定障碍中心点位置，从障碍数据库中选取在三维点云中添加模拟激光雷达在扫描过程中产生的噪调研天体表面岩石和陨坑的尺寸分布及密度分布，确定陨按生成的陨石坑模型和岩石模型的形状存储其高度和模型包括高斯白噪声和由于视场边缘回光不足导致的点云数据错第二模块，用以确定地外天体表面障碍类型及其模拟各类障第四模块，用以在三维点云中添加模拟激光雷达在扫描过程中产生的噪声的噪声模调研天体表面岩石和陨坑的尺寸分布及密度分布，确定陨3按生成的陨石坑模型和岩石模型的形状存储其高度和所述地外天体表面障碍类型包括陨石坑和岩石，分别用半球模型和半椭球体进行模调研天体表面岩石和陨坑的尺寸分布及密度分布，确定陨按生成的陨石坑模型和岩石模型的形状存储其高度和所述噪声模型包括高斯白噪声和由于视场边缘回光不足导致的点云数据错误8.一种计算机可读存储介质，所述的计算机可9.一种地外天体表面障碍点云建模设备，包括存程序时实现如权利要求1～权利要求5任一所述4是在地面构建局部的实景地形沙盘，或利用已成功的天体探测任务得到的零散天体图片。5[0031]所述噪声模型包括高斯白噪声和由于视场边缘回光不足导致的点云数据错误噪机程序时实现所述一种地外天体表面障碍点云建模方法6[0040]图5为最终障碍及噪声叠加后仿真图示例—立体视角。最终仿真图像是叠加了仿[0042]以下结合说明书附图对本申请实施例所提供的一种地外天体表面障碍点云建模7可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定[0071]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特8令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一

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