电气控制与PLC应用-基于S7-200 SMART PLC（第5版）课件 第6章 S7-200 SMART PLC功能指令与编程

电气控制与PLC应用

—基于S7-200SMARTPLC（第5版）

（第6章）第6章S7-200SMARTPLC功能指令与编程学习目标：

熟练掌握各类功能指令的编程方法，理解其在复杂控制系统中的应用。通过对本章的学习，应能够根据实际需求，灵活运用功能指令，编制出高效、可靠的控制程序，以满足多样化的工业自动化需求。第5章S7-200SMARTPLC的指令系统

教学内容：

6.1程序控制指令

6.2子程序指令

6.3中断程序指令6.4高速计数器HSC指令6.5PID回路控制指令6.1程序控制指令1.循环指令

循环指令有两条：FOR和NEXT。FOR，循环开始指令。用来标记循环体的开始。在使用时必须给FOR指令指定当前循环计数（INDX）、初值（INIT）和终值（FINAL），其数据类型和寻址范围见表6-1。NEXT，循环结束指令，无操作数。用来标记循环体的结束。FOR和NEXT之间的程序段称为循环体。每执行一次循环体，当前计数值INDX增1，并且将其结果同终值FINAL进行比较，如果大于终值，则终止循环。6.1程序控制指令1.循环指令

指令格式：FORINDX,INIT,FINAL…NEXT使用说明：FOR、NEXT指令必须成对使用；FOR和NEXT可以循环嵌套，嵌套最多为8层，但各个嵌套之间不可有交叉现象；每次使能输入（EN）重新有效时，指令将自动复位各参数；初值INIT大于终值FINAL时，不执行循环。6.1程序控制指令1.循环指令

指令实例循环执行6次INCB指令6.1程序控制指令2.跳转指令

跳转指令有两条：JMP和LBL。JMP，跳转指令。使能输入有效时，使程序跳转到标号（n）处执行。LBL，标号指令。标记指令跳转的目的地（n）的位置。操作数n为0～255。指令格式：JMPNLBLN6.1程序控制指令2.跳转指令

使用说明：跳转指令和标号指令必须配合使用，而且只能使用在同一程序块中，如主程序、同一个子程序或同一个中断程序。不能在不同的程序块间互相跳转。可在SCR程序段中使用跳转指令，但相应的标号指令必须位于同一SCR程序段中。6.1程序控制指令2.跳转指令

指令实例6.1程序控制指令3.顺序控制继电器指令

S7-200SMARTCPU含有256个顺序控制继电器（SCR）用于顺序控制。S7-200SMART包含顺序控制继电器指令，可以模仿控制进程的步骤，对程序逻辑分段；可以将程序分成单个流程的顺序步骤，也可同时激活多个流程；可以使单个流程有条件地分成多支单个流程，也可以使多个流程有条件地重新汇集成单个流程。从而对一个复杂的工程可以十分方便地编制控制程序。6.1程序控制指令3.顺序控制继电器指令

6.1程序控制指令3.顺序控制继电器指令

装载SCR指令（LSCR）定义一个顺序控制继电器段的开始。操作数为顺序控制继电器位S_bit，S_bit作为本段的段标志位。当S_bit位为1时，允许该SCR段工作。一个SCR程序段必须用结束SCR指令来结束。SCRE或CSCRE切换SCR指令（SCRT）用来实现本SCR段与另一SCR段之间的切换。操作数为顺序控制继电器位S_bit，该S_bit是下一个SCR段的标志位。当使能输入有效时，一方面对S_bit置位，以便让下一个SCR段开始工作，另一方面对本SCR段的标志位复位，以便本段停止工作。6.1程序控制指令3.顺序控制继电器指令

使用顺序控制继电器指令的编程限制只能使用顺序控制继电器位作为段标志位。一个顺序控制继电器位S_bit在各程序组织单元中只能使用一次。例如，如果在主程序中使用了S2.0，就不能再在子程序、中断程序或是主程序的其他地方重复使用它。无法跳入或跳出SCR段，但可以使用JMP和LBL指令跳过SCR段或在SCR段内跳转。不能在SRC段内使用结束指令END。6.1程序控制指令3.顺序控制继电器指令

指令实例根据舞台灯光效果的要求，控制红、绿、黄三色灯。红、绿、黄灯分别由Q0.0、Q0.1、Q0.2输出1点亮。要求：红灯先亮，5s后绿灯亮，再过6s后黄灯亮。待红、绿、黄灯全亮10s后，全部熄灭。6.1程序控制指令3.顺序控制继电器指令

指令实例根据舞台灯光效果的要求，控制红、绿、黄三色灯。红、绿、黄灯分别由Q0.0、Q0.1、Q0.2输出1点亮。要求：红灯先亮，5s后绿灯亮，再过6s后黄灯亮。待红、绿、黄灯全亮10s后，全部熄灭。6.1程序控制指令3.顺序控制继电器指令

指令实例根据舞台灯光效果的要求，控制红、绿、黄三色灯。红、绿、黄灯分别由Q0.0、Q0.1、Q0.2输出1点亮。要求：红灯先亮，5s后绿灯亮，再过6s后黄灯亮。待红、绿、黄灯全亮10s后，全部熄灭。6.1程序控制指令4.其它指令

条件结束指令END基于前一逻辑条件终止当前扫描周期。可在主程序中使用END指令，不能在子例程或中断例程中使用。条件停止指令STOP将CPU从RUN模式切换到STOP模式来终止程序的执行。从RUN模式到STOP模式的切换，是在当前扫描周期结束时进行的。如果在中断程序中执行STOP指令，该中断程序立即终止，所有待执行中断被忽略，继续执行主程序的剩余部分，且在主程序的当前扫描周期结束时切换到STOP模式。用户可在检测到I/O错误（SM5.0为ON）时执行STOP指令，将PLC强制切换到STOP模式。6.1程序控制指令4.其它指令

看门狗复位指令WDR用于监视扫描周期是否超时。CPU处于RUN模式时，默认状态下主扫描的持续时间限制为500毫秒。如果主扫描的持续时间超过500毫秒，CPU会自动切换为STOP模式，并会发出非致命错误001AH（扫描看门狗超时）。可在程序中执行看门狗复位指令WDR，来延长主扫描的持续时间。每次执行WDR指令，扫描看门狗超时时间都会复位为500毫秒。但是主扫描的最大绝对持续时间为5秒。如果当前扫描持续时间达到5秒，CPU会无条件地切换为STOP模式。6.1程序控制指令4.其它指令

看门狗复位指令WDR若使用WDR指令过度延长扫描周期，在扫描周期结束前应禁止以下过程：自由端口模式之外的通信。I/O更新（立即I/O除外），强制值更新，SM位更新。运行时间诊断。中断程序中的STOP指令。6.1程序控制指令4.其它指令

获取非致命错误代码指令GET_ERROR将CPU的当前非致命错误代码存储在参数ECODE指定的WORD型地址，CPU中的非致命错误代码在存储后清除。非致命错误不会导致PLC无法执行用户程序和更新I/O，但会影响某些特殊的存储器错误标志地址，降低PLC性能。用户可在通用错误标志SM4.3（运行时程序错误）为ON时执行GET_ERROR指令，读取错误代码。6.1程序控制指令4.其它指令

指令实例6.2子程序指令指令实例S7-200SMART的程序由主程序、子程序和中断程序组成，编程软件在程序编辑窗口中为每一个POU（程序组织单元）提供独立编辑页面。子程序在结构化程序设计中是一种方便有效的工具。6.2子程序指令1.子程序创建子程序的创建是通过编程软件来完成的。用鼠标右键单击项目树中的“程序块”，可插入子程序，默认的程序名是SBRn，编号n从0开始按递增顺序生成。用鼠标右键单击“程序块”中的子程序，可对其重命名。6.2子程序指令1.子程序创建子程序的创建是通过编程软件来完成的。用鼠标右键单击项目树中的“程序块”，可插入子程序，默认的程序名是SBRn，编号n从0开始按递增顺序生成。用鼠标右键单击“程序块”中的子程序，可对其重命名。6.2子程序指令1.子程序创建子程序的参数在子程序的局部变量表中加以定义。在局部变量表中定义参数时，必须为每个参数指定局部符号名称、变量类型和数据类型，系统自动给该参数分配局部变量存储空间。一个子程序最多可以传递16个参数。6.2子程序指令1.子程序创建可定义的变量类型有IN，传入子程序参数。IN可以是直接寻址数据（如：VB10）、间接寻址数据（如：*AC1）、常数（如：16＃1234）、地址（如：&VB100）等；IN/OUT，传入/传出子程序参数。调用子程序时，将指定参数位置的值传到子程序，子程序返回时，从子程序得到的结果被返回到同一位置。参数可采用直接寻址或间接寻址，但常数和地址不允许作为输入/输出参数；OUT，传出子程序参数。将从子程序的结果返回到指定参数的位置。输出参数可以采用直接寻址和间接寻址，但不可以是常数或地址。每次调用子程序，必须给输出参数分配值。TEMP，临时变量。只能在子程序内部暂时存储数据，不能用来传递参数。6.2子程序指令2.子程序调用和条件返回子程序调用指令CALL在使能输入有效时，将程序控制权交给子程序SBRn。子程序执行完后，控制权返回给子例程调用指令后的下一条指令。可以使用带参数或不带参数的子例程调用指令。无参指令格式：CALLSBRn带参指令格式：CALLSBRn，x1，x2，x3，...STEP7‑Micro/WINSMART自动在每个子例程中添加一个无条件返回。用户也可以在子程序中添加条件返回指令CRET。条件返回指令CRET在接通时，终止子程序的执行。CRET指令不带参数，在梯形图中以线圈的形式编程。6.2子程序指令2.子程序调用和条件返回子程序调用使用说明子程序被调用时，系统自动保存当前的逻辑堆栈数据，并把栈顶置1，堆栈中的其它位置设为0，堆栈控制权交给被调用子程序。该子程序执行结束，堆栈恢复为调用时保存的数值，堆栈控制权返回调用程序。主程序中，可以嵌套调用子程序（在子程序中调用其它子程序），最大嵌套深度为8。中断程序中，可嵌套的子程序最大深度为4。允许递归调用（子程序中调用自己），但应谨慎使用。累加器可在调用程序和被调用子程序之间自由传递，累加器的值在子程序调用时既不保存也不恢复。只允许使用AC1、AC2和AC3，不允许使用AC0。6.2子程序指令3.子程序实例型号为SZY-101A21的压力变送器，量程为0到1.6MPa，输出为4到20mA。压力变送器接模拟量输入输出模块AM03通道0，要求每秒读取一次压力值。设备组态6.2子程序指令3.子程序实例主程序6.2子程序指令3.子程序实例“模拟量输入转换”子程序6.2子程序指令3.子程序实例“模拟量输入转换”子程序6.3中断程序指令控制系统执行正常程序时，出现了某些急需处理的异常情况或特殊请求，这时系统暂时中断当前程序，转去对随机发生的紧迫事件进行处理（执行中断服务程序），当该事件处理完毕后，系统自动回到原来被中断的程序继续执行。中断事件的发生具有随机性，中断在PLC应用系统中的人机交互、实时处理、通信处理和网络中非常重要，应用十分广泛。6.3中断程序指令S7-200SMARTPLC中断事件6.3中断程序指令1.全局中断启用和禁止全局中断允许ENI指令全局性启用对所有连接的中断事件的处理。全局中断禁止DISI指令全局性禁止对所有中断事件的处理。CPU进入RUN运行模式时禁止所有中断，可通过执行ENI指令来启用中断处理。执行DISI指令将禁止处理中断，但激活的中断事件继续进入中断队列排队等候，直到ENI指令允许中断。6.3中断程序指令2.中断连接和分离中断连接指令ATCH将中断事件（EVNT指定中断事件编号）与中断程序（INT指定中断程序编号）相关联，并启用该中断事件。调用一个中断程序前，必须用中断连接指令，建立某中断事件与中断程序的连接。当把某个中断事件和中断程序建立连接后，该中断事件发生时会自动开中断。多个中断事件可调用同一个中断程序，但一个中断事件不能同时与多个中断程序建立连接。否则，在中断允许且某个中断事件发生时，系统默认执行与该事件连接的最后一个中断程序。中断分离指令DTCH，用来解除中断事件（EVNT指定中断事件编号）和中断程序的关联，并禁止该中断事件。6.3中断程序指令3.清除中断事件清除中断事件指令CLR_VENT从中断队列中移除所有中断事件。使用该指令可将不需要的中断事件从中断队列中清除。如果该指令用于清除虚假中断事件，则应在从队列中清除事件之前先分离事件。6.3中断程序指令4.中断程序与返回中断程序是用户为处理中断事件而事先编制的程序，通过编程软件来创建。创建过程与子程序相同，默认的程序名是INTn。CPU在执行完中断程序后，会自动返回扫描周期的断点。用户也可执行中断有条件返回指令RETI，以退出中断程序。RETI指令依据其前面程序逻辑条件决定是否返回。6.3中断程序指令中断程序使用说明中断程序中不能使用中断禁止(DISI)、中断启用(ENI)、高速计数器定义(HDEF)和结束(END)指令。中断程序编程逻辑应简短，使执行速度更快。中断能影响触点、线圈和累加器逻辑，系统会保存并重新装载逻辑堆栈、累加器寄存器以及用于指示累加器和指令操作状态的特殊存储器位(SM)。这样可避免因进入和退出中断例程而导致用户主程序中断。可在主程序和一个或多个中断程序之间共享数据。如果在主程序中执行指令时被中断事件中断，中断程序的操作可能会导致共享数据出现一致性问题。使用中断程序的“变量表”可确保中断例程仅使用临时存储器，从而不会覆盖程序其它位置使用的数据。6.3中断程序指令5.中断程序实例6.3中断程序指令5.中断程序实例6.4高速计数器HSC指令S7-200SMART有6个高速计数器HSC0—HSC5，可独立于CPU的扫描周期对高速事件进行计数。用于计数模式时，一般与编码器一起使用，实现对高速运动的精确控制。V2.8固件的标准型S7-200SMARTCPU，HSC功能开始支持频率模式，可实现对高速脉冲的频率测量，支持三种频率测量周期，分别是1s、100ms、10ms。6.4高速计数器HSC指令1.HSC类型及输入HSC计数器类型具有内部方向控制的单相增/减计数器（模式0和1）用高速计数器控制字节的第3位来控制计数方向，为1时加计数，为0时减计数。具有外部方向控制的单相增/减计数器（模式3和4）用外部输入信号来控制计数方向，为1时为计数，为0时减计数。具有增/减计数时钟输入的双相计数器（模式6和7）只要加脉冲和减脉冲的上升沿间隔大于0.3微秒，高速计数器就能够单独捕获每个事件。如果加时钟和减时钟输入的上升沿在0.3微秒内发生，高速计数器认为这两件事件同时发生，当前值不变，计数方向不变。6.4高速计数器HSC指令1.HSC类型及输入HSC计数器类型A/B相正交计数器（模式9和10）。A和B相脉冲输入相位相差90度，A超前B时加计数，B超前A时减计数。A/B相正交计数器可选择1倍速和4倍速模式。1倍速模式在脉冲输入的每个周期计数1次。4倍速模式在两个脉冲输入的边沿都计数，脉冲每个周期计数4次。模式1、4、7、10具有外部复位功能。6.4高速计数器HSC指令1.HSC类型及输入HSC工作于计数模式时，HSC0、HSC2、HSC4、HSC5支持全部八种计数模式，HSC1和HSC3只支持模式0。HSC工作于频率模式时，HSC0、HSC2、HSC4、HSC5支持四种频率测量模式（模式0、3、6和9），HSC1和HSC3只支持模式0。使用高速计数器计数高频信号，必须确保对其输入进行正确接线。6.4高速计数器HSC指令2.高速计数器指令高速计数器定义指令HDEF使能输入有效时，为指定的高速计数器分配一种工作模式。输入HSC为高速计数器编号，字节型常量，范围是0～5。输入MODE为工作模式，字节型常量，范围是0、1、3、4、6、7、9、10。每个高速计数器各使用一条HDEF指令，可以在第一个扫描周期用HDEF指令来定义高速计数器。高速计数器指令HSC使能输入有效时，将根据高速计数器特殊存储器位的状态，并按照HDEF指令指定的模式，组态和控制编号为N的高速计数器。N为高速计数器编号，字型常量，范围是0～5。6.4高速计数器HSC指令3.高速计数器相关存储器在S7-200SMART的特殊存储器区中，每一个高速计数器HSC都有一个HSC类型字节、一个HSC频率测量采样周期字节、一个状态字节、一个控制字节、一个32位新当前值寄存器和一个32位新预设值寄存器。6.4高速计数器HSC指令3.高速计数器相关存储器HSC类型字节用于设置HSC的工作模式，0为计数模式，1为频率模式。HSC频率测量采样周期字节用于设置频率测量模式下的采样周期，0为采样周期1s，1为采样周期100ms，2为采样周期10ms。6.4高速计数器HSC指令3.高速计数器相关存储器HSC状态字节可查看高速计数器状态。只有当正在执行高速计数器事件触发的中断例程时，计数器状态位才有效。6.4高速计数器HSC指令3.高速计数器相关存储器HSC控制字节HSC0、HSC2、HSC4和HSC5的控制字节中的bit0用于设置复位的激活状态，bit2用于选择AB正交相计数器的计数模式。6.4高速计数器HSC指令3.高速计数器相关存储器HSC控制字节HSC0、HSC2、HSC4和HSC5的控制字节中的bit0用于设置复位的激活状态，bit2用于选择AB正交相计数器的计数模式。执行HDEF指令之前，必须将这两个控制位设置为所需状态。否则，计数器会采用所选计数器模式的默认组态。执行HDEF指令后，将无法再更改计数器设置，除非先将CPU设为STOP模式。6.4高速计数器HSC指令3.高速计数器相关存储器HSC控制字节HSC0、HSC2、HSC4和HSC5的控制字节中的bit0用于设置复位的激活状态，bit2用于选择AB正交相计数器的计数模式。执行HDEF指令之前，必须将这两个控制位设置为所需状态。否则，计数器会采用所选计数器模式的默认组态。执行HDEF指令后，将无法再更改计数器设置，除非先将CPU设为STOP模式。6.4高速计数器HSC指令3.高速计数器相关存储器HSC的当前值为32位有符号整数计数值，为只读数据。其地址由区域标识符HC和高速计数器号组成，如HC0、HC2。HSC新当前值寄存器和新预设值寄存器6.4高速计数器HSC指令4.高速计数器实例型号为HN3806-400F-ABZ的增量式光电旋转编码器和电动机同轴连接，编码器的A相输出接ST20的I0.0。电动机单方向运行，要求每3秒计算一次电动机平均转速。I0.0为高速计数器HSC0的时钟输入，在STEP7-Micro/WINSMART软件中设置ST20的数字量输入I0.0的滤波时间为0.2微秒。6.4高速计数器HSC指令4.高速计数器实例“HSC0初始化”子程序6.4高速计数器HSC指令4.高速计数器实例主程序6.4高速计数器HSC指令4.高速计数器实例主程序6.4高速计数器HSC指令4.高速计数器实例实例程序通过设置HSC特殊存储器位来配置高速计数器的功能，这种方式编写的程序繁琐易错。STEP7-Micro/WINSMART软件提供高速计数器向导来简化HSC编程，向导可帮助用户选择计数器类型、预设值、当前值等，并生成必要的特殊存储器分配、子例程和中断例程。6.5PID回路控制指令在闭环控制系统中广泛应用着PID控制（比例－积分－微分控制），PID控制调节器在工业现场随处可见。STEP7-Micro/WinSMART软件为PID回路控制提供了PID向导工具，用户可按照提示逐步完成输入、输出、报警等组态设置。向导配置完成后，用户只需要在主程序中调用PID向导生成的子程序，就可实现PID闭环控制。建议用户使用PID向导来配置PID功能，避免非必要错误。S7-200SMART支持PID自整定功能，用户可通过STEP7-Micro/WinSMART软件的PID整定控制面板来调试PID控制器。6.5PID回路控制指令1.PID向导（1）组态回路数6.5PID回路控制指令（1）组态回路数自定义回路名称6.5PID回路控制指令（2）设置回路参数6.5PID回路控制指令（2）设置回路参数控制器支持常规和温度两种类型，可启用双向输出。若不启用双向输出，增益可为正值或负值来实现双向输出。若启用双向输出，正向参数中增益只能为正值，负向参数中增益只能为负值。2.8或更高版本的STEP7-Micro/WINSMART和CPU支持温度控制器和双向输出。6.5PID回路控制指令（3）设置回路输入6.5PID回路控制指令（3）设置回路输入过程变量PV的标定可在以下选项中选择：单极：默认值0至27648。输入信号为正，如0—10V、0—20mA。单极20%偏移量：默认值5530至27648。输入信号如4—20mA。双极：默认值-27648至27648。输入信号在正负范围，如+-10V、+-5V。温度*10℃：测量模块为RTD或TC时可选择。温度*10℉：测量模块为RTD或TC时可选择。6.5PID回路控制指令（4）设置回路输出6.5PID回路控制指令（4）设置回路输出回路输出可设置为模拟量或数字量方式。数字量输出实际是控制输出点的通、断状态按照一定的占空比变化。若设置为数字量输出方式，必须以秒为单位输入循环周期。模拟量输出方式，可在以下选项中选择：单极：默认值0至27648。输出信号为正，如0—10V、0—20mA。单极性20%偏移量：默认值5530至27648。输出信号如4—20mA。双极：默认值-27648至27648。输出信号在正负范围，如+-10V、+-5V。6.5PID回路控制指令（5）设置控制区和死区2.8或更高版本的STEP7-MicroWINSMART和CPU支持。6.5PID回路控制指令（6）设置回路报警具体的报警值，应按实际生产过程中的需求来设置。满足报警条件时，PID向导生成的子程序的相应输出位会被置位。6.5PID回路控制指令（7）设置回路代码6.5PID回路控制指令（7）设置回路代码建议用户在此选择选择“添加PID的手动控制”，方便对PID控制模式的切换。手动模式下不执行PID运算，应向PID向导子例程PIDx_CTRL的输入参数“ManualOutput”写入标准化值来控制回路输出。“ManualOutput”输入标准化值，单向为0到1.0，双向为-1.0到1.0。6.5PID回路控制指令（8）分配存储器单向控制占用120字节，双向控制为240字节。程序的其它地方不能再使用该部分存储区地址。6.5PID回路控制指令（9）生成PID项目组件6.5PID回路控制指令（9）生成PID项目组件PIDx_CTRL子程序用来组态PID回路、初始化PID控制逻辑使用的变量、启动PID_EXE中断程序。要在程序中启用该PID组态，应使用SM0.0在主程序调用PIDx_CTRL子程序。PID_EXE中断程序实际上会运行PID回路，系统基于PID采样时间循环调用PID_EXE中断例程。项目中如果有多个PID组态，共用一个中断程序PID_EXE。6.5PID回路控制指令2.PID整定控制面板程序下载到PLC后监控程序状态，双击“工具”菜单中的“PID整定控制面板”。6.5PID回路控制指令2.PID整定控制面板支持预调节、精确调节、手动调节共三种整定类型。依据组态不同，具有不同的预调节类型。预调节可确定对输出值跳变的过程响应，根据受控系统的最大斜率和死区时间计算PID参数。依据组态不同，具有不同的精确调节类型。精确调节会生成恒定的、有限过程值振荡，PID参数根据该振荡的振幅和频率针对工作点进行调节。根据结果重新计算所有PID参数。基于精确调节的PID参数通常比基于预调节的PID参数具有更好的主控和扰动特性。6.5PID回路控制指令2.PID整定控制面板可单击“选项”按钮对调节过程的参数进行进一步组态。可选回路响应类型ZN-快：快速响应可能产生超调，并符合欠阻尼调节条件。ZN-中：中速响应可能频临超调，并符合临界阻尼调节条件。ZN-慢：慢速响应不会导致超调，符合强衰减调节条件。ZN-非常慢：极慢速响应不会导致超调，符合强过阻尼调节条件。CHR-无超调（尽量减少超调）：此响应可能具有最小的超调或初始输出步。6.5PID回路控制指令3.PID应用与参数整定仿真仿真实例：使用作者自编的名为“PT3”的子程序作为被控对象，对其进行PID控制。被控对象的数学模型为3个串联的惯性环节，增益为gain，惯性时间常数分为为tim1、tim2、tim3，传递函数为6.5PID回路控制指令3.PID应用与参数整定仿真（1）PID向导设置组态回路数：选择默认回路0。回路名称默认为“Loop0”。设置回路参数：选择“常规”控制器类型，不启用双向控制。采样时间0.2s，增益1.5，积分时间0.01，微分时间0.0。设置回路输入：单极性，过程变量范围为0——27648，回路设定值为0——100.0。设置回路输出：模拟量单极性输出，范围为0——27648。6.5PID回路控制指令（1）PID向导设置设置控制区和死区：不启用。设置回路报警：启用下限报警，报警限值为0.1；启用上限报警，报警限值为0.9。、设置回路代码：添加PID手动控制。存储器分配设置：按照建议分配为VB101——VB220。生成PID项目组件：生成PID回路初始化子程序PID0_CTRL、循环执行PID功能的中断程序PID_EXE、数据页PID0_DATA、符号表PID0_SYM。6.5PID回路控制指令（2）实例程序主程序主程序的程序段1和程序段2上电后只执行一次。程序段1初始化定时中断1的时间间隔为200ms，且执行中断程序INT0。6.5PID回路控制指令（2）实例程序主程序程序段2初始化PID控制器的设定值为70.0、手动输出值为0.2，设置PID控制器为自动模式。6.5PID回路控制指令（2）实例程序主程序程序段3使用SM0.0在每个扫描周期调用PID向导子程序PID0_CTRL。PID0_CTRL子程序基于用户在PID向导中指定的输入和输出执行PID功能，其输入和输出取决于用户在向导中进行的选择。6.5PID回路控制指令（2）实例程序主程序程序段3使用SM0.0在每个扫描周期调用PID向导子程序PID0_CTRL。PID0_CTRL子程序基于用户在PID向导中指定的输入和输出执行PID功能，其输入和输出取决于用户在向导中进行的选择。6.5PID回路控制指令（2）实例程序主程序PID0_CTRL子程序变量表6.5PID回路控制指令（2）实例程序主程序程序段4用于数据类型转换。将PID控制器的输出值由整形转换为实数类型。将被控对象PT3输出的“过程值”由实数类型转换为整形。6.5PID回路控制指令（3）PID参数手动调节将程序下载到CPU，并将CPU置于RUN模式，打开STEP7-Micro/WinSMART软件“工具”菜单中的“PID整定控制面板”。给定PID控制器阶跃信号打开状态图表先向“设定值SP:VD24”写入数据0.0，待PID整定控制面板的图形显示区数据稳定后再向“设定值:VD24”写入数据70.0。6.5PID回路控制指令（3）PID参数手动调节阶跃响应增益1.5，积分时间0.01，微分时间0.06.5PID回路控制指令（3）PID参数手动调节手动调节参数将PID整定控制面板的整定类型选择为“手动调节”，在“计算值”列将积分时间由0.01改为0.04，增益和微分时间不变。单击“更新CPU”按钮，将新的PID参数值写入CPU。阶跃响应增益1.5，积分时间0.04，微分时间0.06.5PID回路控制指令（3）PID参数手动调节阶跃响应增益1.5，积分时间0.1，微分时间0.0过程值PV曲线的超调量和振荡次数明显减小。6.5PID回路控制指令（3）PID参数手动调节阶跃响应增益1.5，积分时间0.1，微分时间0.016.5PID回路控制指令（3）PID参数手动调节阶跃响应增益1.5，积分时间0.1，微分时间0.05适当的微分时间才能发挥微分调节的作用。6.5PID回路控制指令阶跃响应增益3.0，积分时间0.1，微分时间0.0增益