CN114092552B 一种基于固定端图像进行大型刚体构件对接的方法 （西安航天精密机电研究所）_第1页
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一种基于固定端图像进行大型刚体构件对本发明公开了一种基于固定端图像进行大决了现有视觉技术无法同时采集固定端图像和2利用标定板进行相机外参标定，得到相机坐标系与调姿平台坐标系的旋转平移关系为相机坐标系到调姿平台坐标系下的旋转矩阵，为相机坐标系到调姿视觉系统和控制调姿平台相对固定时，为相机坐标系到调姿平台坐标3步骤3.3：根据移动端特征标识在移动端坐标系下的坐标P",结合步骤1获取的视觉系统内参，利用PnP算法计算移动端坐标系与相机坐标系的变换矩阵获取移动端特步骤3.4：结合步骤2的视觉系统外参标定标识在固定端坐标系下的坐标P':识在调姿平台坐标系下的坐标P:平台坐标系中移动端特征标识在对接状态下坐标R.:,计算移动端与固定端的相对位姿b47.根据权利要求1-6任一权利要求所述的基于固定端图像进行大型刚体构件对接的方5[0009]上述专利均可以完成一般情况下两个刚体装备的相对位姿测量与引导自动装配6系为相机坐标系到调姿平台坐标系下的旋转矩阵，为相机坐标系到调觉系统内参，利用PnP算法计算移动端坐标系与相机坐标系的变换矩阵获取移动[0024]步骤4.3：利用固定端特征标识在固定端坐标系下的坐标p'以及步骤1获取的视征标识在调姿平台坐标系下的坐标P,:调姿平台坐标系中移动端特征标识在对接状态下坐标P.:,计算移动端与固定端的相对位b7尺寸值与焦距的比值(fx,fy)，以及相机的光轴与图像平面的交点在相机坐标系下的坐标8坐标系到调姿平台坐标系的转换关系为X，从而构建第一个典型的手眼标定方程：A1X=9坐标系到调姿平台坐标系的转换关系为X，从而构建第一个典型的手眼标定方程：A1X=[0095]当相机只能实时采集固定端图像并计算对接位姿时，就需提前标定移动端的位[0098]步骤3.2：建立移动端坐标系之间的位姿关系R"、",其具体步骤如下：与固定端之间的结构关系，获取对接时所有移动端标靶特征点在固定端坐标系下的坐标固定端坐标系下的坐标P':[0108]步骤4.3：利用固定端标靶在固定端坐标系下的坐标p,'以及步骤1获取的视觉系靶在调姿平台坐标系下的坐标P:中调姿平台坐标系中移动端标靶标志点在对接状态下坐标计算移动端与固定端的相b

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