CN114111780B 一种定位误差校正方法、装置、自移动设备及系统 （深圳市杉川机器人有限公司）

术园北区北环大道9018号大族创新大本申请公开了一种用于自移动设备的定位根据所述第一位置信息与计算得到的当前位置置以及对基于行驶过程中实时记录的坐标位置2根据所述第一位置信息与计算得到的当前位置坐标确定根据所述定位误差对当前位置以及对基于行驶过程中实时记录的坐标位置形成的至相应的，所述根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位行使过程中记录检测到边界标签的位置坐标，并以记录的边界的位其中，所述工作区域由沿着所述工作区域的边界铺设还包括：计算回充位置与任一边界标签在边界线上的距离L1，以及当从N组(L1+L2)中选择(L1+L2)的值最小值的一组作为回充最计算自移动设备行使至终端位置所记录的当前位置坐标与所述终端位置实际坐标的根据所述误差对记录的边界标签的坐标位置检测到当前边界标签时，根据预先存储的边界标签之基于记录的行驶里程计算当前边界标签与上一个边界标签之计算所述实际行驶里程与所述记录行驶里程的差值，分别确定所述定位点的校正偏移量，其中，所述所包含的定个校正点的定位点使用相对较小的校正幅度，所有定位点的校正幅度之和不超过定位误37.一种用于自移动设备的定位误差校正装置存储计算机执行指令的存储器，所述处理执行指令时实现权利要求1-6中任意一项所述方所述定位单元，用于根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信驶过程中实时记录的坐标位置形成的坐标序列；所述校正单元，用于根据所述定位误差对当前位置以及所述定位单元存储所述定位单元还用于预先存储边界标签的位置坐标，所述边界标签有唯一的标识信相应的，所述定位单元根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信息包括：在存储的边界标签中查询与所述当前边界标签的标识信息对应的边界标签的位置坐所述定位单元通过以下方式确定预先存储的边界标签行使过程中记录检测到边界标签的位置坐标，并以记录的边界的位其中，所述工作区域由沿着所述工作区域的边界铺设地图校正模块，用于在构建自动移动设备的工作区域地图过程中，程；还用于基于记录的行驶里程计算当前边界标签与上一个边界标签之间的记录行驶里边界标签与所述上一个边界标签的坐标位置进4据所述定位单元记录的所述自移动设备沿所述边界行走过程中的位置坐标形成所述工作[0012]所述地图校正模块用于根据所述实际行驶里程与所述记录行驶里程的差值对所述当前边界标签与所述上一个边界标签的坐标位置进5[0015]地图建立模块用于引发所述自移动设备从所述初始位置出发围绕工作区域的边[0017]地图建立模块用于引发所述自移动设备从所述充电站出当前位置坐标与所述原点坐标的偏差校正所述边界位述预知初始位置之间的边界长度得到所述预知初始位置与第一个所述边界标签之间的实[0021]基于记录的行驶里程计算当前边界标签与所述预知初始位置之间的记录行驶里[0022]根据所述实际行驶里程与所述记录行驶里程的偏差对当前第一个所述边界标签[0028]本申请还提供了一种利用上述任一实施例所述的自移动设备建立工作区域地图[0033]基于记录的行驶里程计算当前边界标签与上一个边界标签位置之间的记录行驶[0034]根据所述实际行驶里程与所述记录行驶里程的偏差对两个所述边界标签之间的6定位单元测量的当前位置坐标与出发时记录的所述初始位置的坐标的偏差校正所述边界[0045]根据所述定位误差对当前位置以及对基于行驶过程中实时记录的坐标位置形成7[0072]所述定位单元，用于根据检测到的当前边界标签的位置坐标还用于根据所述第一位置信息与计算得到的当前位置坐标确定所述差值对所述当前边界标签与所述上一个边界标签的坐标位置进行8[0097]所述驱动装置驱使自动割草机行驶；标签检测装置用于检测边界标签发出的信检测到的当前边界标签的位置坐标确定的第一位置信息与自移动设备计算的当前坐标确[0100]本申请还提供了一种自移动设备，用于在工作区域内自应边界标签与回充位置之间的第二回归路径长度L2，从中选择(L1+L2)的值最小的路径作9单元预先存储有相邻的所述边界标签之间的边界线长度信息，和/或每个所述边界标签与边界标签与所述充电站之间的第二回归路径长度[0116]控制自移动设备按照(L1+L2)的值最小的回归路径作为回充最优路径返回至所述边界标签的位置坐标校正为当前定位单元测量的据惯性测量单元测量的航向角和里程计测量的里程，计算自移动设备10的实时位置坐标。多个唯一可识别的边界标签101-114可以按顺序依次布置在边界上或者临近边界布置。在隔布置，包括边界标签101-114连接在边界线6上或距边界线6预设范围内沿着边界线6设可以以多种不同电子标签的组合方式布置使正模块设置为以当前检测的边界标签与上一个边界标签之间的边界线长度作为沿边界行据校正后的边界位置坐标序列建立工作区域为A，即自移动设备10由上一个边界标签A处行走到下一个边界标签B处的实际行驶里程为据存储的边界标签之间的边界长度和实际行驶的计算得到的边界标签之间的里程来得到标签。例如根据航向角和里程得到当前边界标签103与上一个边界标签的实际行驶里程为里对其记录的101个位置坐标序列进行校正，可以计算得到每个位置坐标序列的偏移量为[0157]本说明书提供的一个实施例中，可以设置相邻边界标签之间的边界线长度均相模块能够根据该确定已知的行驶里程校正记录的边界位置坐标序列。离该校正点的越远的位置坐标其位置误差越小，即越靠近上一个校正点其定位误差越小，自移动设备基于记录的序列的由近及远分配不同的权重系数k，其校正幅度随着时间的前[0163]P1:控制自移动设备自工作区域的边界上的一初始位置沿边界行走，实时记录行[0166]P4:检测到当前边界标签时，根据预先存储的边界标签之间的边界长度得到与上[0167]P5:基于记录的行驶里程计算当前边界标签与上一个边界标签位置之间的记录行[0168]P6:根据实际行驶里程与记录行驶里程的偏差对当前边界标签与上一个边界标签上一个边界标签之间的外边界长度作为两个边界标签之间的自移动设备10的实际行驶里定位单元记录的行走路径的位置坐标序列，如果一个位置坐标序列落入其中一个子栅格置坐标校正记录的位置信息序列。[0179]具体的，自移动设备10在从充电站5出发行驶。可以在行驶的过程中检测边界标[0180]本实施例所提供的重新定位的对位置坐标序列进行校正的方法与上述任意实施例所提供的建立地图过程中根据边界标签校正相邻边界标签之间的位置坐标序列的方向[0181]采用上述任一实时例所述的定位误差校正方法校正自移动设备10的位置坐标序[0182]在另一实施例中，自移动设备10也可以在行驶了特定时间T之后触发重新定位的当边界由边界线6界定的情况下，第二回归路径包括任一边界标签与回充位置之间的边界设备10当前位置与边界上某个边界标签之间的路径长度L1和该边界标签沿边界线6回归充边界标签的位置坐标与当前定位单元测量的位置坐标的差值，校正至少部分位置坐标序[0195]F4:当自移动设备需要回归至充电站时，计算沿边界布置的多个可识别的边界标[0196]F6:控制自移动设备按照(L1+L2)的值最小的回归路径作为回充最优路径返回至前位置进行校正的方式包括但不限于本说明书任意[0208]一些实施例中，可以基于定位误差对自动移动设备最后一次定位的位置进行校[0213]计算自移动设备10行使至终端位置所记录的当前位置坐标与所述终端位置实际[0215]另一个实施例中，自移动设备10可以在构建工作区域地图的过程中进行定位校[0226]当移动设备需要回充时，可以根据前述所述的选择(L1+L2)的值最小值的一组作[0227]计算回充位置与任一边界标签在边界线6上的距离L1，以及当前自移动设备10与[0233]所述定位单元62，用于根据检测到的当前边界标签的位置坐标确定第一位置信[0235]基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备[0237]基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备所述定位单元62存储行驶过程中实时记录的坐标位置形成的坐标序列；[0239]基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备所述定位单元62通过以下方式确定预先存储的边界标签[0242]基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备[0244]基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备前边界标签与所述上一个边界标签的坐标位置[0246]基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备[0250]基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备[0253]基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备所述校正单元62根据所述定位误差对当前位置进[0255]基于前述方法实施例描述，本说明书提供所述自移动设备[0257]本说明书实施例提供的上述用于自移动设备10的定位误差校正方法或