CN114140533B 摄像头外参标定的方法与装置 （深圳引望智能技术有限公司）

道万科城社区华为公司华为总部办公驶领域，提供一种摄像头外参标定的方法与装像为摄像头以标定参照物为拍摄对象所拍摄的像头对标定参照物的拍摄图像以及高精度地图2获取摄像头的拍摄图像，所述拍摄图像为所述摄像头以标定参根据所述拍摄图像与高精度地图，获取所述摄像头的外参，所述高根据所述摄像头的定位信息，确定所述摄像头在所述高精度地图上根据所述标定参照物的绝对位置以及所述摄像头的绝对位置，获取所述根据所述多组摄像头参数以及所述摄像头的定位信息，使用所述从所述多个道路特征投影图像中获取与所述拍摄图像匹配度最高的匹配道路特征投所述从所述多个道路特征投影图像中获取与所述拍摄图像匹配度最高的匹配道路特从所述多个道路特征投影图像中获取与所述拍摄图像的二值图匹配度最高的匹配道获取单元，用于获取摄像头的拍摄图像，所述拍摄图像为所述3根据所述摄像头的定位信息，确定所述摄像头在所述高精度地图上根据所述标定参照物的绝对位置以及所述摄像头的绝对位置，获取所述根据所述多组摄像头参数以及所述摄像头的定位信息，使用所述从所述多个道路特征投影图像中获取与所述拍摄图像匹配度最高的匹配道路特征投所述处理单元用于通过如下操作获取所述匹配道路从所述多个道路特征投影图像中获取与所述拍摄图像的二值图匹配度最高的匹配道处理器，用于执行存储器中存储的计算机指令，以使得所述装置执行如4获得外参的过程中无需执行测量标定参照物相对于摄像5定参照物在所述高精度地图上的位置，获取所述标定参照物相对于所述摄像头的三维坐从所述多个道路特征投影图像中获取与所述拍摄图像匹配度最高的匹配道路特征投影图6[0025]在本实施例中，通过利用高精度地图的道路特征物投影算得到所述标定参照物相对于所述摄像头的78的几何模型中图像平面上二维像点记为XP，三维空间点XW与二维像点XP之间的关系可以表维像点XP可以是标定参照物在摄像头的像平面[0067]摄像头标定的输入：标定参照物在摄像头的像平面上的二9[0082]换句话说，高精度地图可以提供精确的道路几何和道路设施的轮廓和位置信息内参与外参)与摄像头的定位信息，高精度地图可以基于摄像头成像的几何模型输出道路[0090]图1为本申请实施例提供的摄像头外参标定的方法100的示意性流程图。该方法外参的过程中无需执行测量标定参照物相对于摄像头[0103]本申请实施例提供的摄像头外参标定的方法可以适用于[0114]例如，摄像头的定位信息为摄像头的绝对位置(即摄像头在世界坐标系下的坐该标定参照物的几何特征，对候选目标道路特征物中各个道路特征物的几何特征进行比[0122]通过根据摄像头在高精度地图上的位置以及步骤S110获[0133]在本申请实施例中，是利用高精度地图获取标定参照物[0152]对拍摄图像与道路特征投影图像进行匹配的方法可以为计算两个图像的平均像处理为第一形态的图像，该第一形态表示高精度地图所支持的道路特征投影图像的形态；从多个道路特征投影图像中获取与拍摄图像的第一形态的图像匹配度最高的匹配道路特[0159]例如，获取拍摄图像的二值图的方法包括两个步骤：第一步，利用神经网络[0165]在本实施例中，通过利用高精度地图的道路特征物投影[0172]在本申请提供的摄像头标定方案中，标定参照物可以为并没有严格限制其为车道线(现有的摄像头自标定方法中限定标定参照物为车道线)。例现随时随地(即实时在线)的对车载摄像头外参[0187]可选地，作为一种实施方式，处理单元620用于通过如下操作获取多组摄像头参特征投影图像中获取与拍摄图像的二值图匹配度最高的匹710用于执行存储器720存储的计算机程序或指令，使得上文方法实施例中的方法100被执算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个