CN114167901B 一种云台控制方法、装置、电子设备、吊舱及存储介质 （重庆市亿飞智联科技有限公司）

相机镜头长度发生变化，对云台控制精度的影2根据所述控制指令参数以及所述云台的姿态参数，计算出所述云台的姿态控制误差；ri()表示第t时刻的动态扰动参数；电气时间常数Tm和电机θθr(t)表示第t时刻接收的指令控制参数中的目标根据所述云台的历史姿态参数、所述历史电机控制量和所述系控制模块，用于根据所述控制指令参数以及所述云台的姿态所述控制模块，还用于根据所述电机控制量、所述电机状态参数Um和所述系统扰动参3ri()表示第t时刻的动态扰动参数；电气时间常数Tm和电机转速增益系数Kd；θθr(t)表示第t时刻接收的指令控制参数中的目标根据所述云台的历史姿态参数、所述历史电机控制量和所述系所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被行指令设置为执行如权利要求1-3任一项456设备操作云台的姿态变化量与云台实际的姿态变化量存在差异，造成云台的控制精度降7[0049]存储器101可以用于存储软件程序及模块，如本申请提供的云台控制装置对应的[0050]其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(RandomAccRAM)，只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead—OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammableRead—OnlyMemory，EPROM)，电可擦除可编程只读存储器(ElectricErasableProgrammableRead—Only用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network8η均为预先i)θr(t)表示第t时刻接收的指令控制参数中的9整数，则控制设备可以将第t-1时刻采集的云台的姿态参数确定为第t时刻的历史姿态参标称工作状态下的估计姿态参数的计算公式可以表示[0099]然后，基于上述估计计算出的第t时刻的估计姿态参数(包括估计角速度(t)与估计角度i())，控制设备可以将其与第t时刻云台的历史姿态参数(包括第t时刻云台的测量差，确定为云台的历史姿态参数相对于标称姿态参数的姿态偏差[0101]式中，且⃞(i)=a,(i)-(i),θm(t)表示第t时刻云rk以及η均为预先设定的控制器参数；αr(t)表示第t[0121]当云台的相机镜头绕横滚轴旋转角度p,俯仰电机所在框架随相机镜头一起旋制量u(t-1)以及角度、角速度等姿态参数进行迭代计算，得到上一计算时刻的姿态偏差时刻的扰动参数i(t-1)、计算得到的上一计算时刻的姿态偏差i(t-1)、角速度传感器测得的角速度ωm以及角度传感器测得的角度θm，计算出当前时刻的扰动参数i(),并将该扰控制装置300可以包括处理模块301及控制η均为预先i)θr(t)表示第t时刻接收的指令控制参数中的[0163]在一些可选的实施例中，所述处理模块301在获取所述动态扰动参数时，具体用算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请的一些实施例所述方法的全部或部分步