CN114200472B 一种可通行区域的实时检测方法、装置、终端及存储介质 （广东盈峰智能环卫科技有限公司）

本发明公开了一种可通行区域的实时检测数量与预设第一阈值对比，判断电梯门开关状落在单个矩形区域的点数量与预设第二阈值相2通过单线激光雷达发射多条激光射线，获取所述多条激光射线检测到将所述原始点云数据进行坐标转换，并对坐标转换后的所述原始点云获取所述点集内各点对应的横坐标，将所述横坐标的数值大于根据获取的所述第一预设数量的角点坐标，在所述电梯内虚构一条将所述直线划分为第二预设数量的线段，并将所述线段前后移动，以遍历所述点集，统计落在每个矩形区域的点数量，将每个矩形所述获取模块用于获取侯梯点的坐标，以使机器人导航至所述侯梯所述数据处理模块用于通过单线激光雷达发射多条激光射线，据,将所述原始点云数据进行坐标转换，并对坐标转换后的所述原始点云数据进行体素下采样和欧式聚类处理,同时根据坐标系的变换关系，生成处理后的所述原始点云数据对应所述第一判断模块用于获取所述点集内各点对应的横坐标，将所述横坐所述区域划分模块用于根据获取的所述第一预设数量的角点坐标，在所述所述第二判断模块用于遍历所述点集，统计落在每个矩形区域为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求136.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述利要求1至2中任意一项所述的可通行区域的实4[0001]本发明涉及机器人检测的技术领域，特别是涉及一种可通行区域的实时检测方中，通过计算激光射线能够看到的视野内电梯的空间面积值来判断机器人是否进入电梯，5[0016]在所述电梯内虚构一条直线，以使所述直线到电梯门的距离为预设第一预设距[0025]进一步地，所述数据处理模块用于通过单线激光雷达发射激光射线采集点云数[0030]在所述电梯内虚构一条直线，以使所述直线到电梯门的距离为预设第一预设距6设备执行如上述任意一项所述的可通行区域的以进入电梯两方面对电梯梯厢可通行区域进行检测，提高了检测效率和检测结果的准确[0037]图1是本发明提供的一种可通行区域的实时检测方法的一种实施例的流程示意[0038]图2是本发明提供的一种可通行区域的实时检测装置的一种实施例的结构示意[0039]图3是本发明提供的一种可通行区域的实时检测方法的一种实施例的电梯内四个[0040]图4是本发明提供的一种可通行区域的实时检测方法的一种实施例的矩形区域示中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施7算单线激光雷达扫描平面与电梯形成的第一预[0049]本实施例中，根据坐标转换公式将原始点云数据所对应的点云的极坐标(ρ,θ)转标系的变换关系，把经过体素下采样和欧式聚类处理后的点云根据变换关系转换为map坐A点横坐标的数值的数量，若统计的点集内横坐标的数值i大于A点横坐标的数值的点的个8[0057]本实施例中，根据步骤101中获取的电梯内四个角点坐标，在电梯内虚构一条直nn+19[0063]本实施例中，若落入到第一个矩形区域GHIJ内的点数量[0068]数据处理模块202用于通过单线激光雷达发射激光射线采集点云数据，并对所述[0071]本实施例中，根据坐标转换公式将原始点云数据所对应的点云的极坐标(ρ,θ)转标系的变换关系，把经过体素下采样和欧式聚类处理后的点云根据变换关系转换为map坐[0074]第一判断模块203用于获取所述点集内各点对应的横坐标，将所述横坐标的数值[0076]现有技术中移动机器人通过周围环境墙体特征计算自身到电梯和墙体的距离来[0078]区域划分模块204用于根据获取的所述第一预设数量的角点坐标，生成第二预设[0084]本实施例中，若落入到第一个矩形区域GHIJ内的点数量