CN114241443B 一种盲区预警方法、装置、电子设备以及存储介质 （杭州海康威视数字技术股份有限公司）

过本方案可以确定出可行驶区域以及可能出现2获取待处理图像，其中，所述待处理图像为安装在车辆上的图像所述备选报警目标为所在区域的标识框与所述可行驶区域具有基于所述备选报警目标与所述可行驶区域之间的位置关系，从其中，所述对所述待处理图像进行区域识别，确定所述待处扫描所述待分割图像，基于所述待分割图像中根据用于标识各个备选报警目标所在区域的标识框与所述可行驶区域之间的重叠部针对每个用于标识备选报警目标所在区域的标识框，计算该标识框如果所述可行驶区域所占比例不低于所述不可行驶区域所如果所述可行驶区域所占比例低于所述不可行驶区域所按照所述待分割图像的图像坐标系的纵轴反方向，采用目标扫描步长对针对每次扫描过程，当扫描到像素值为所述第三像素值的像素3如果所记录的高度小于所述预设高度，则继续5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于扫描得到的扫描线组成的连通针对在所述图像坐标系的横轴方向上距离不大于所述目标扫描步长的每两条相邻的基于在所述纵轴对应的高度之差不超过所述预设阈值的多条相邻的扫描线所组成的将在所述纵轴对应的高度之差不超过所述预设阈值的多条相邻的扫描线所组成的连计算各个所述备选区域所包括的所有扫描线在所述针对每个所述可行驶区域，计算该可行驶区域与所述待分割将与所述待分割图像的横轴的中线之间的距离最近的可行驶区域基于所述备选报警目标与所述当前可行驶区域之间的位置关系第一识别模块，用于对所述待处理图像进行区域识别，第二识别模块，用于对所述待处理图像进行目标识别，过滤模块，用于基于所述备选报警目标与所述可行驶区域之间的4扫描所述待分割图像，基于所述待分割图像中5[0003]目前的盲区预警方法是通过安全驾驶辅助系统实时检测车辆周围环境中的障碍[0009]对所述待处理图像进行目标识别，确定所述待处理图像[0012]根据用于标识各个备选报警目标所在区域的标识框与所述可行驶区域之间的重6掩膜至少包括用于标识可行驶区域的第一像素值以及用于标识不可行驶区域的第二像素[0023]基于扫描得到的扫描线组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区素值以及所述第二像素值之间的关系，确定所述待分割图像中包括的可行驶区域的步骤，[0030]基于扫描得到的扫描线组成的连通域，确定所述待分割图像中包括的可行驶区7[0032]针对在所述图像坐标系的横轴方向上距离不大于所述目标扫描步长的每两条相[0033]基于在所述纵轴对应的高度之差不超过所述预设阈值的多条相邻的扫描线所组[0035]将在所述纵轴对应的高度之差不超过所述预设阈值的多条相邻的扫描线所组成8定机动车辆可行驶的路面区域以及可能出现在机动车辆可行驶的路面区域的备选报警目[0064]图11为基于图10所示实施例的待分割图像中包括报警目标A和报警目标B的一种9[0069]本发明实施例所提供的一种盲区预警方法应用于任意一个需要进行盲区预警的可以确定机动车辆可行驶的路面区域以及可能出现在机动车辆可行驶的路面区域的备选[0091]根据用于标识各个备选报警目标所在区域的标识框与所述可行驶区域之间的重[0092]由于用于标识各个备选报警目标所在区域的标识框与可行驶区域之间的重叠部际位于可行驶区域的可能性则很高，那么电子设备则可以将该备选报警目标作为报警目标识框与可行驶区域之间的重叠部分的大小，从各个备选报警目标中筛选得到报警目标。[0098]由于备选报警目标所在区域的标识框与可行驶区域之间的重叠部分的具体位置了能够准确地选取报警目标，电子设备针对每个用于标识备选报警目标所在区域的标识到机动车道占标识框下半部分的比例为85栏杆占标识框下半部分的比例为15％。机动到机动车道占标识框下半部分的比例为25栏杆占标识框下半部分的比例为75机动交站台和/或绿化带等不可行驶区域的多个多个采用不同的第二类子像素值标识的不可行驶区域以[0119]如图4所示的待分割图像a，待分割图像a中包含以第一像素值标识的可行驶区域的像素值为上述第一像素值还是上述第二像素值，如果该像素点的像素值为第一像素值，点相距目标扫描步长的坐标点，作为下一次对待分割图像进行扫描的起点进行下一次扫[0142]如果该像素点的像素值为第三像素值，说明该像素点为过渡区域所对应的像素点相距目标扫描步长的坐标点，作为下一次对待分割图像进行扫描的起点进行下一次扫条相邻的扫描线，确定该两条相邻的扫描线在所述纵轴对应的高度之差是否超过预设阈邻的扫描线，确定该两条扫描线在图像坐标系的横轴方向上距离是否不大于目标扫描步一步确定该两条相邻的扫描线在纵轴对应的高度之差是否超中，电子设备可以计算各个备选区域所包括的所有扫描线的数量乘以目标扫描步长的乘可以将与待分割图像的横轴的中线之间的距离最近的可行驶区域，确定为当前可行驶区[0182]针对如图8所示的待分割图像，电子设备便可以选取距离该垂直线最近的可行驶道占标识框下半部分的比例为15栏杆占标识框下半部分的比例为55％。机动车道所占下半部分的比例为55栏杆占标识框下半部分的比例为45％。机动车道所占比例不低于能发生危险，需要对备选报警目标B1140进行报警，进而电子设备可以将备选报警目标B备选报警目标中过滤得到报警目标。电子设备可以通过计算该标识框的预设大小的部分对本发明实施例所提供的一种盲区预警装置[0197]过滤模块1240，用于基于所述备选报警目标与所述可行可以确定机动车辆可行驶的路面区域以及可能出现在机动车辆可行驶的路面区域的备选[0229]确定单元，用于将与所述待分割图像的横轴的中线之间的距离最近的可行驶区[0230]过滤单元，用于基于所述备选报警目标与所述当前可行可以确定机动车辆可行驶的路面区域以及可能出现在机动车辆可行驶的路面区域的备选[0235]上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(PeripheralComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(ExtendedIndustryStandard[0238]上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralPro