CN114252881B 一种目标检测方法、装置、存储介质及终端设备 （广州极飞科技股份有限公司）

维角度谱；依据二维角度谱确定目标点的坐标2依据所述二维角度谱确定所述目标点的坐标值，其中，所述坐标依据所述垂直坐标、垂直方向阵列天线间隔以及载频波长确对取模计算后的二维角度谱沿水平方向搜索得到垂直最大值，依从所述水平角度谱中筛选出大于所述角度谱阈值的对去除低频分量后的回波数据进行距离傅里叶变换和多普勒快速傅将一维距离谱中高于一维距离门限的点确定沿水平方向对所述虚拟孔径阵列添加汉宁窗，进行水平3确定垂直方向阵列天线间隔与载频波长的比值和垂直2表示垂直方向int表征垂直方向阵列天线间隔与载频波长的比值。依据所述水平坐标、水平方向阵列天线间隔以及载频波长确int表征水平方向阵列天线间隔与载频波长的比值。预处理单元，用于基于所述接收天线组接收到的回波数据确定目所述依据所述二维角度谱确定所述目标点的坐标值，包括：对所述二述固定间距依次排列；所述信号处理模块分别与所述接收天线组和所述发射天线组连接，并用于通过权利要求1-8中任一项所述的方法确定得到目标的垂直方位处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项45[0003]目前的测量雷达多为24Ghz毫米波雷达，包括角雷达、测距雷达以及测速雷达等67元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。[0043]请参考图2，在一种可能的实现方式中，雷达设备可以是一种毫米波成像雷达系8收天线组包括至少两组接收天线(RX)，图3中以12根接收天线作为示例。可选地，天线为[0046]24Ghz信号发射与接收模块包括频率检测/控制电路、FMCWTransmitter(FMCW调[0048]FMCWTransmitter(FMCW调制信号发射机)用于将MCU发出的数字信号调制为模拟[0049]VCO(24Ghz压控振荡器)用于将FMCW调制信号倍频、混频为24Ghz的毫米波信号并[0050]定向耦合器用于将24Ghz的毫米波信号通过能量耦合的方式产生另外一路24Ghz[0052]3个功分器的用于通过传输的方式将LO(本振信号)频率不变，功率等分的方式传[0053]LNA(底噪声放大器)用于将空气中的超低功率的有用信号进行放大并传递给混频[0054]混频器用于将经LNA放大后的有用信号与LO进行混频，以变频为一个IF(低频信(高速数据交换总线)进行数据交换。FFT(快速傅里叶变换)主要作用是将时域信号转换为9近似等于信号中的低频分量，用回波数据减去该拟合曲线实现去除回波信号中的低频分[0063]可选地，在回波信号预处理部分采用N阶多项式拟合的方式按照回波信号拟合一[0079]在一种可能的实现方式中，二维角度谱中的元素排列与图5所示的虚拟孔径阵列int表征垂直方向阵列天线间隔与载频波长的比值。[0090]在图6的基础上，关于S103中的内容，本申请实施例还提供了一种可能的实现方t个发射天线第k个接收通道对应目标在RD信号[0103]可选地，经过二次曲线插值处理得到目标水平方向与垂直方向的坐标，即[0104]在图6的基础上，对于S102中的内容，本申请实施例还提供了一种可能的实现方列做N2点FFT完成虚拟孔径阵列到二int表征水平阵列天线间隔与载频波长的比值。[0118]本申请实施例提供的目标检测方法适用于图3所示的4T12R天线阵列以及垂直方表示水平阵列天线间隔与载频波长的比值和垂直阵列天线间隔与载频[0120]本申请实施例提供的目标检测方法中，使24Ghz毫米波雷达不仅具有水平维度角[0131]总线12可以是ISA(IndustryStandardArchitecture)总线、PCI(PeripheralComponentInterconnect)总线或EISA(ExtendedIndustryStandardArchitecture)总一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器11中或固化在终端设备的操作系统[0135]另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个