CN114265705B 一种amr调度系统中预防死锁的方法 （杭州蓝芯科技有限公司）

本发明涉及一种AMR调度系统中预防死锁的断点位申请信息中的待申请点位是否属于路径申请的预防死锁策略，确定是否向AMR锁定所述复杂度，同时在点位锁定中有效考虑AMR的自身2所述点位申请信息包括：当前时刻所述AMR的位置信息、AMR的标具体地，根据所述AMR的标识和所述位置信息，确定所述AMR的并根据待申请点位的信息和当前时刻所述AMR的位置信息，确定是否大于最大锁点距所述点位申请的预防死锁策略包括下述的多项：检测所述待申请点其中，所述交管块为预先配置的包括多个点位的交通区域，所述S30中的根据预先建立的点位申请的预防死锁策略，确定是否S31、获取当前时刻处于运行阶段的所有AMR的占一虚拟点是否和运行的其他AMR及第二虚拟点集合中各虚拟所述S30中的根据预先建立的点位申请的预防死锁策略，确定是否区域的大入口点是否属于其他AMR终点的大入口点，以及待申请点位所在区域的小入口点位的第一边界范围是否与其他AMR已经占用的点位信息所述AMR的基本属性信息为所述点位申请信息中的信息，或者为所述33.根据权利要求1所述的预防死锁的方法，每一个AMR的路径信息是预先定义的起点和终点的一条路径，路径上的点位根据行驶求1至5任一所述的AMR调度系统中预防死锁4[0002]AMR(AutonomousMobileRobot自主移动机器人)是在传统AGV(自动导引运输车)[0006]鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种AMR调度系统中预防死锁的方[0012]S30、判断点位申请信息中的待申请点位是否属于所述路径信息中的点位，若属5[0018]根据所述AMR的标识和所述位置信息，确定所述AMR的路径信息和当前时刻所述[0021]并根据待申请点位的信息和当前时刻所述AMR的位置信息，确定是否大于最大锁中每一虚拟点是否和运行的其他AMR及第二虚拟点所在区域的大入口点是否属于其他AMR终点的大入口点，以及待申请点位所在区域的小入请点位的第一边界范围是否与其他AMR已经占用的点位信息的第一[0037]所述其他AMR已经占有的点位的第二虚拟点集合包括：每一占有点位的入边间隔6[0041]所述交管块为预先配置的包括多个点位的交通区域，若交管块中一个点位被占[0044]每一个AMR的路径信息是预先定义的起点和终点的一条路径，路径上的点位根据机程序并执行上述第一方面任一所述的AMR调度系统中预防死锁的方法[0047]本发明的方法结合当前AMR的路径信息和预先定义的预防死锁策略，在锁定点位[0057]每一个AMR的路径信息是预先定义的起点和终点的一条路径，路径上的点位根据7[0064]该步骤的路径信息为从起点到终点的全路径，下述实施例中部分描述采用全路[0065]S30、判断点位申请信息中的待申请点位是否属于所述路径信息中的点位，若属[0069]在每一AMR运行中均可采用上述方法申请点位的占有，本实施例中点位占有即为内容与各步骤的对应关系在每一步骤的描述待申请点位的信息和当前时刻所述AMR的位置信息，确定是否大于最大锁点距离；若不大8[0076]本实施例中的最大锁点距离是预先定义的。其实质确定的是AMR当前位置和待申[0078]上述步骤202和步骤204对应图2中的锁点前校验的过程，其主要是判断待申请点[0088]所述其他AMR已经占有的点位的第二虚拟点集合包括：每一占有点位的入边间隔9[0094]该步骤对应图2中的路径冲突检测，即查看当前AMR的路径信息与其他AMR的路径有的大入口点和小入口点的集合。判断待申请的点位所在区域的大入口点和其他AMR目标[0100]209、若步骤208中均为否，根据所述AMR的基本属性信息和所述待申请点位的信息，确定所述待申请点位的第一边界范围是否与其他AMR已经占用的点位信息的第一边界离轴算法，判断申请点位的第一边界范围和被占用点位的第一边界范围是否有重叠部分，包括易失性和非易失性存储器两者。本文描述的存储器52包括任意其它适合类型的存储[0119](ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。