CN114283079B 一种基于图卡拍摄校正的方法及设备 （上海研鼎信息技术有限公司）

本申请的目的是提供一种基于图卡拍摄校别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像基于所述相机的相机内参确定所述相机的旋转2获取使用拍摄设备的相机对准图卡进行拍摄的图片，在所述图片中设置确定所述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素中的根据所述相机与所述图卡之间的距离、所述至少一组识别定位点在维坐标信息以及在图片像素中的平面坐标信息确定所述相基于所述相机的相机内参确定所述相机的旋转角度和移动坐标，根将所述相机的旋转角度、移动坐标以及下次拍摄时的相机与图卡述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素中的平面坐标信从所述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息获取每一组中每一识别从所述至少一组识别定位点在图片像素中的平面坐标信息获取每一组中每一识别定根据所述水平方向像素坐标信息、水平方向坐标信息以及所述根据所述垂直方向像素坐标信息、垂直方向坐标信息以及所述根据所述每一识别定位点的图片像素宽度确定相机的主点像素横坐基于所述相机的相机内参建立相机内参矩阵，根据所述相机内3基于所述相机的位姿矩阵图确定所述相机的角度旋根据所述相机的角度旋转的三维坐标信息、所述至少一组识别定位根据所述相机焦距的横向像素信息、相机焦距的纵向像素信息、设定装置，用于获取使用拍摄设备的相机对准图卡进行拍摄的图片确定装置，用于确定所述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三计算装置，用于根据所述相机与所述图卡之间的距离、所卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素中的平面坐标信息确校正装置，用于基于所述相机的相机内参确定所述相机的旋转角度所述旋转角度和移动坐标确定下次拍摄时的相机与图卡之传入装置，用于将所述相机的旋转角度、移动坐标以及下次拍存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执7.一种计算机可读介质，其上存储有计算机4[0006]确定所述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素度和移动坐标确定下次拍摄时的相机与图卡[0010]根据所述规则的点图图卡上的点距或棋盘格图卡上的棋盘格的边长建立图卡上[0012]从所述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息获取每一组中每一[0013]从所述至少一组识别定位点在图片像素中的平面坐标信息获取每一组中每一识5每一识别定位点的图片像素高度确定相机的系中的三维坐标信息以及在图片像素中的平面坐标信息确定所述相机的旋转角度和移动6在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素中的平面坐标信息确定所相机的相机内[0040]校正装置，用于基于所述相机的相机内参确定所述相机根据所述旋转角度和移动坐标确定下次拍摄时的相机与图[0045]与现有技术相比，本申请通过获取使用拍摄设备的相机对准图卡进行拍摄的图[0047]图1示出根据本申请的一个方面提供的一种基于图卡拍摄校正的方法流程示意[0049]图3示出根据本申请另一个方面提供的一种基于图卡拍摄校正的设备的结构示意7[0053]内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(Random闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CompactDiscRead-OnlyMemory，CD-信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory[0055]图1示出根据本申请的一个方面提供的一种基于图卡拍摄校正的方法流程示意定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素中的平面坐标信息确定所述相机8中的三维坐标信息获取每一组中每一识别定位点在图卡中的水平方向坐标信息和垂直方和垂直方向坐标信息，即获取到marker_X(图卡中水平方向外围识别点中心距离mm)和示图片像素高度(单位为pixels)，pixel_X表示拍摄图卡中水平方向外围识别点中心像素9少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素中的平面坐标信息确[0067]solvePnP(objPoints,imaPoints,camera_matrix,distortion_coefficents,[0068]objPoints表示世界坐标系下识别到的Marker点中心的实际坐标，单位mm；[0074]calibrateCamera(object_points,image_points_seq,image_size,cameraMatrix,distCoeffs,rvecsMat,tvecsMat,0)；从而可直接获取到cameraMatrix，中点的像素点集，image_size表示图像的大小，cameraMatrix表示相机内参矩阵，可以使用OpenCV2.4中的adaboost(将一般分类器组合成一个联级分类器)和haar特征(计Adaboost文件夹，调用opencv_createsamples.exe，执行命令行：opencv_createsamples.exe-vecpos.vec-infopositive\pos.txt-bgnegative\nega.txt-w30-模型会存放到这里。调用OpenCV执行程序opencv__traincascade.exe，opencv_traincascade-dataclassifier-vecpos.vec-bgnega\neg.txt-numPos2000-nnumStages15-precalcValBufSize1024-precalcIdxBufSize1024-featureTypeHAAR-wprecalcValBufSize1024-precalcIdxBufSize1024：预所述计算机可读指令可被处理器执行以实现前述一种基于图卡拍摄[0089]确定所述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素度和移动坐标确定下次拍摄时的相机与图卡[0092]图3示出根据本申请另一个方面提供的一种基于图卡拍摄校正的设备的结构示意述至少一组识别定位点在图卡坐标系中的三维坐标信息以及在图片像素中的平