CN114298552B 无人机多机协同作业管理方法、系统和可读存储介质 （广东电网有限责任公司）

局本发明公开的一种无人机多机协同作业管于目标方案的作业区域对机库无人机进行编号人机出库预案得到无人机出库方案以调度管理根据目标作业区域的具体要求以及CNN神经网络2基于目标方案的作业区域对机库无人机进行编基于所述无人机需求编组结合所述无人机出库预案得到无人机出库方案以调度管理实时获取各工作所述无人机的状态信息并可视根据无人机的机群应急响应系数对无人机出库调度数据库中的无人机机群出库方案基于预设的量级算法得到所述作业区域所需的基于所述匹配等级与所述机群期望值对所述机库无人机进行编号以得到所述无人机获取历史出库数据的目标方案的属性信息与将所述历史出库数据的目标方案的属性信息与出库预案进行预处理，得到训练样本将所述训练样本集输入至初始化的所述出库实时获取各所述无人机的工作状态信息，其中，将所述整机状态信息以及所述运行轨迹数据信息按照预设的显示机制进行可视化显3提取所述整机状态信息以及所述运行轨迹数据信息作为识别若无法满足所述剩余作业需求，则触发所述自动匹配置换基于目标方案的作业区域对所述无人机进行编基于所述无人机需求编组结合所述无人机出库预案得到无人机出库方案以调度管理实时获取各工作所述无人机的状态信息并可视根据无人机的机群应急响应系数对无人机出库调度数据库中的无人机机群出库方案基于预设的量级算法得到所述作业区域所需的4基于所述匹配等级与所述机群期望值对所述无人机进行编号以得到所述无人机需求实时获取各所述无人机的工作状态信息，其中，将所述整机状态信息以及所述运行轨迹数据信息按照预设的显示机制进行可视化显机多机协同作业管理方法程序，所述无人机多机协同作业管理方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的一种无人机多机协同作业管理方法5[0009]基于所述无人机需求编组结合所述无人机出库预案得到无人机出库方案以调度[0014]基于所述匹配等级与所述机群期望值对所述机库无人机进行编号以得到所述无6[0024]将所述整机状态信息以及所述运行轨迹数据信息按照预设的显示机制进行可视[0035]本发明第二方面还提供一种无人机多机协同作业管理系统，包括存储器和处理[0038]基于所述无人机需求编组结合所述无人机出库预案得到无人机出库方案以调度7[0043]基于所述匹配等级与所述机群期望值对所述机库无人机进行编号以得到所述无[0053]将所述整机状态信息以及所述运行轨迹数据信息按照预设的显示机制进行可视8据目标作业区域的具体要求以及CNN神经网络模型训练调整优化无人机的出库方案，使得[0081]基于所述匹配等级与所述机群期望值对所述机库无人机进行编号以得到所述无9[0082]需要说明的是，基于所述目标方案的作业区域计算得到[0084]其中，Nt表示所述所需无人机的数量级，!'[0092]根据本发明实施例，所述实时获取各工作所述无人机的[0095]将所述整机状态信息以及所述运行轨迹数据信息按照预设的显示机制进行可视为剩余电量比值[0119]所述无人机出库调度数据库包括各类型无人机在不同历史任务中的任务等级和机群数量以及出库预案下的对应历史出库方案和[0120]根据所述无人机出库调度数据库中各历史出库方案的任务风险参数生成对应应[0122]根据获得的所述无人机历史出库方案对应的任务风险参数标记所述出库方案的[0127]所述无人机状态预设阈值根据所述类型无人机在执行出库方案的工作状态进行[0129]根据所述派遣的无人机的实时整机状态信息和运行轨迹数据信息获得所述无人实时工作状态参数根据派遣的无人机实时整机状态信息和运行轨迹[0138]根据所述无人机机群中各无人机加权动态阈值对所述各无人机应急响应参数进[0140]根据获得的所述无人机机群应急响应系数对无人机出库调度数据库中的所述无指令准确性和安全性，需根据无人机机群实际工作情况对该出库方案的任务指令进行修态阈值与各无人机电量信息、运行轨迹数据信息进行加权计算获得各无人机加权动态阈出库方案后重新根据新方案派遣适配无人机[0154]基于所述无人机需求编组结合所述无人机出库预案得到无人机出库方案以调度[0160]基于所述匹配等级与所述机群期望值对所述机库无人机进行编号以得到所述无[0161]需要说明的是，基于所述目标方案的作业区域计算得到[0171]根据本发明实施例，所述实时获取各工作所述无人机的[0174]将所述整机状态信息以及所述运行轨迹数据信息按照预设的显示机制进行可视为剩余电量比值[0198]所述无人机出库调度数据库包括各类型无人机在不同历史任务中的任务等级和机群数量以及出库预案下的对应历史出库方案和[0199]根据所述无人机出库调度数据库中各历史出库方案的任务风险参数生成对应应[0201]根据获得的所述无人机历史出库方案对应的任务风险参数标记所述出库方案的[0206]所述无人机状态预设阈值根据所述类型无人机在执行出库方案的工作状态进行[0208]根据所述派遣的无人机的实时整机状态信息和运行轨迹数据信息获得所述无人实时工作状态参数根据派遣的无人机实时整机状态信息和运行轨迹[0217]根据所述无人机机群中各无人机加权动态阈值对所述各无人机应急响应参数进[0219]根据获得的所述无人机机群应急响应系数对无人机出库调度数据库中的所述无指令准确性和安全性，需根据无人机机群实际工作情况对该出库方案的任务指令进行修态阈值与各无人机电量信息、运行轨迹数据信息进行加权计算获得各无人机加权动态阈出库方案后重新根据新方案派遣适配无人机据目标作业区域的具体要求