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文档简介

8.1.1认识嵌入式智能车嵌入式智能车组成嵌入式智能车是以小车为载体。采用双12.6V锂电池供电，分为两路供电：电机供电和其它单元供电。功能单元包括核心板、任务板、电机驱动板、通讯显示板、循迹板和云台摄像头。嵌入式智能车如下图所示。嵌入式智能车系统架构为确保系统稳定性和实时性，各功能单元都有独立的处理器进行控制，各功能单元之间通过CAN总线进行数据交互，通信速率可高达1Mb/s。嵌入式智能车核心板采用ARMCortex-M4为内核的STM32F407IGT6芯片作为主控芯片，最高时钟频率可达168MHz，满足实时数据处理要求，核心板挂载有功能电路单元，RFID读卡器、A72智能控制终端等接口，核心板涉及到的寻迹数据、WiFi数据、Zigbee数据、码盘数据和电机控制等，均是通过CAN总线实现。嵌入式智能车核心板电机驱动板采用STM32F103RCT6处理器，其目的是与核心控制单元分离，使4路电机驱动更加高效，并且在电机启动瞬间产生的浪涌不会对核心板处理器造成损伤，有效提升了系统安全性。4路电机采用独立测速系统，实现4轮差速互补控制，提高了车辆运动控制的精度和稳定性。嵌入式智能车电机驱动板嵌入式智能车电机驱动板通讯显示板采用STM32F103VCT6处理器，板载3.5寸LCD显示屏，可显示实时循迹状态、码盘数据（仅显示左前轮与右前轮）、WiFi接收和发送数据、ZigBee接收和发送数据、用户自定义调试信息，同时通过CAN总线接口与核心板连接。通讯显示板挂载有ZigBee无线通信模块和WiFi无线通信模块，支持与移动终端进行无线通信，实现嵌入式智能车与综合实训沙盘标志物、移动终端、网络摄像头和AGV智能移动机器人之间交互控

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