8.2.1 嵌入式智能车巡航控制设计

8.2.1嵌入式智能车电机驱动电路电机驱动板配备有独立的STM32F103RCT6处理器和两组DRV8848电机驱动电路，驱动4个带测速码盘的直流电机，这4个直流电机分别连接左前轮、左后轮、右前轮和右后轮。1．认识DRV8848DRV8848是一款双路H桥驱动器，可以驱动2个直流电机或1个双极性步进电机。利用一个简单的PWM接口，便可轻松连接到控制电路。DRV8848主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达18V；每个输出驱动电流高达2A，在并联模式下驱动电流高达4A；额定功率25W。嵌入式智能车电机驱动电路（1）DRV8848结构及工作过程DRV8848内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，每路H桥输出都配置了N通道场效应管和P通道场效应管，用于驱动电机绕组。嵌入式智能车电机驱动电路DRV8848工作过程DRV8848有一个nSLEEP引脚（设置低功耗睡眠模式，即可为逻辑高电平时使能器件），其工作过程如下所述。①在nSLEEP引脚为高电平“1”时，A桥和B桥处于使能状态，输入与输出状态保持相同。②在nSLEEP引脚为低电平“0”时，A桥和B桥处于禁止状态。DRV8848的A桥和B桥控制直流电机，有制动、反转、正转以及停止4种工作状态。A桥和B桥工作过程一样，直流电机与A桥有4种对应状态。nSLEEPAIN1AIN2AOUT1AOUT2运行状态10000停止10101反转11010正转11111制动（刹车）0XXXX停止DRV8848采用16脚封装。①VM：电源，该引脚必须通过一个100nF电容和一个10μF电容（这两个电容是并联连接）到地。②VINT：内部调节器，该引脚必须通过一个2.2μF电容到地。③AIN1和AIN2：A桥信号输入端。④BIN1和BIN2：B桥信号输入端。⑤AOUT1和AOUT2：A桥输出端，这2个引脚到负载的电流由ASIEN引脚监控。⑥BOUT1和BOUT2：B桥输出端，这2个引脚到负载的电流由BISEN引脚监控。DRV8848引脚功能⑦ASIEN和BISEN：连接一采样电阻到地，以控制负载电流。⑧nSLEEP：设置低功耗睡眠模式，将内部部分电路关断，从而实现极低的静态电流和功耗。⑨uFAULT：故障指示，具有短路保护和过热保护的内部保护功能，故障是通过uFAULT引脚指示。另外，VREF、GND引脚分别是参考电压和接地端。DRV8848引脚功能嵌入式智能车是通过两组DRV8848电机驱动电路，来驱动4个直流电机。每组DRV8848电机驱动电路是驱动2个同侧直流电机，既驱动2个左侧电机或2个右侧电机。DRV8848电机驱动电路PWMA1和PWMA2脉宽调制信号，用于控制J5接口的直流电机（左前轮）；PWMB1和PWMB2脉宽调制信号，用于控制J6接口的直流电机（左后轮）；PWMC1和PWMC2脉宽调制信号，用于控制J9接口的直流电机（右前轮）；PWMD1和PWMD2脉宽调制信号，用于控制J10接口的直流电机（右后轮）。其中，SLEEPAB和SLEEPCD为逻辑高电平时使能DRV8848。DRV8848电机驱动电路电机驱动板上的码盘控制电路图码盘驱动电路CODE_INA1和CODE_INA2端口可获取J3码盘的脉冲信号，CODE_INB1和CODE_INB2端口可获取J4码盘的脉冲信号，CODE_INC1和CODE_INC2端口可获取J7码盘的脉冲信号，CODE_IND1和CODE_IND2端口可