CN114332242B 相机视野外物体坐标系标定方法、装置、设备和存储介质 （黑芝麻智能科技有限公司）

道1278号深国投中心/栋/单元27层本申请涉及一种相机视野外物体坐标系标每个定位点的多角度延伸线图像中的具有不同延伸角度的多条直线的交点在多角度延伸线图能够标定相机坐标系与相机视野外物体的物体2确定目标物体上的多个定位点中的每个定位点在所述目标物体的物体坐标系下的三分别针对所述多个定位点中的每个定位点，确定所述定确定每个定位点的所述多角度延伸线图像中的所述具有不同延伸角度的多条直线的根据所述相机内参，所述每个定位点在所述物体坐标系下的三维所述多个定位点对应分布在所述目标物体上的多个预定位置处并且所述多个预定位置不确定所述多个定位点中每个定位点在所述物体坐提供以所述定位点为起点延伸的一条直线，以使所述直线的至少一部提供以所述定位点为起点延伸的多条直线，以使所述多条直线中线的延伸起点，所述光射线发射器能够调整所述光射线的发射角度以提供所需的延伸角3角度延伸线图像中的所述具有不同延伸角度的多条直线的交点在所述多角度延伸线图像确定每个定位点的所述多角度延伸线图像中的所述具有不同延伸角度的多条直线的确定所述多个初始交点的中心点，并确定所述中心点在所述像素坐标系下的二维坐确定目标物体上的被测对象在所述目标物体的物体坐获取所述物体坐标系与所述相机坐标系之间的转换关系参数；其中与所述相机坐标系之间的转换关系参数根据如权根据所述物体坐标系与所述相机坐标系之间的转换关系参数，物体坐标系下的三维坐标转换为所述被测对象在所述相机坐物体坐标系坐标确定模块，用于确定目标物体上的多个定多角度延伸线图像确定模块，用于分别针对所述多个具有关于从所述定位点延伸的具有不同延伸角度的多像素坐标系坐标确定模块，用于确定每个定位点的所述多有不同延伸角度的多条直线的交点在所述多角度延伸线图像对应的像素坐标系下的二维转换关系参数确定模块，用于根据所述相机内参，所述每个定位点在所被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的4[0001]本申请涉及相机标定技术领域，特别是涉及一种相机视野外物体坐标系标定方被拍摄物体的在像素坐标系下的二维坐标以及标定的内参和外参来确定物体在世界坐标定位点中的每个定位点，确定所述定位点的在所述相机视野下拍摄的多角度延伸线图像；分布在所述目标物体上的多个预定位置处并且5线发射器能够调整所述光射线的发射角度以提供所需所述具有不同延伸角度的多条直线的交点在所述多角度延伸线图像对应的像素坐标系下标转换为所述被测对象在所述相机坐标系下的线图像中具有关于从所述定位点延伸的具有不同延伸角述具有不同延伸角度的多条直线的交点在所述多角度延伸线图像对应的像素坐标系下的点在所述物体坐标系下的三维坐标，以及所述每个定位点在所述像素坐标系下的二维坐6者实现如上任一实施例所述相机视野外物体中对象坐标确定坐标系与相机视野外物体的物体坐标系之间的转之间的转换关系的需求。例如在智能驾驶领域中，驾驶员监控系统(DriverMonitoring[0031]本申请提供的相机视野外物体坐标系标定方法，可以应用于如图1所示的应用环7110与目标物体130保持于第一相对位置关系中的情况下，计算机设备120执行本申请任意持在第一相对位置关系不变的情况下，计算机设备120可以执行本申请任意实施例的相机相机视野外物体坐标系标定方法和相机视野外物体中对象坐标确定方法可以分别由这些售出后，计算机设备120调用存储的转换关系并执行相机视野外物体中对象坐标确定方法段所用的车辆和目标物体130与监测阶段所用的车辆和目标物体130可以不必是同一车辆[0035]目标物体可以是需要被观测的对象本身或包括有需要被观测的对象的物体。例[0036]目标物体上的多个定位点的数量N(N为正整数)以及位置可以根据实际需要确原点处定位点以及与该原点处定位点相邻的一个定位点的x轴，确定经过该原点处定位点以及与该原点处定位点相邻的另一个定位点的y轴，确定经过该原点处定位点并且垂直于84＝i[0044]在一个实施例中，上述一条直线或者多条直线中的每条示屏131的角点M1处可以设置有光射线发射器，使得光射线发射器发射的光射线的起点为9以根据实际需要设定，而且对于不同的多角度延伸线图像P可以具有相同的取值或不同的[0052]每张多角度延伸线图像中一般只拍摄到了P条直线中每条直线的一部分，即只拍M23如可以通过张正友标定法(ZHANGZhengyou.Aflexiblenewtechniqueforcameracalibration[J].IEEETransactionsonPatternAnalysisandMachineyyiTTTTii[0071]然后将上述解得的单应性矩阵H和在前述步骤S240中确定的已知量相机内参A代A-1h12=λA-1h23-1h1延伸线图像，该多角度延伸线图像包括从相机视野之外的定位点延伸的多条直线的信息，与相机坐标系之间的转换关系参数根据如上任一实施例的相机视野外物体坐标系标定方[0080]转换关系参数可以是根据如上任一实施例的相机视野外物体坐标系标定方法在体坐标系下的三维坐标转换为被测对象在相机[0082]利用本申请的上述相机视野外物体中对象坐标确定方法，可以确定相机110视野[0083]应该理解的是，虽然图2和图7的流程图中的各个步骤按[0085]物体坐标系坐标确定模块811，用于确定目标物体上的多个定位点中的每个定位[0087]像素坐标系坐标确定模块813，用于确定每个定位点的多角度延伸线图像中的具有不同延伸角度的多条直线的交点在多角度延伸线图像对应的像素坐标系下的二维坐标，[0091]对象物体坐标系坐标确定模块821，用于确定目标物体上的被测对象在所述目标[0092]转换关系参数获取模块822，用于获取所述物体坐标系与所述相机坐标系之间的任一实施例所述的相机视野外物体坐标系标定方法确定的；所述转换关系参数获取模块822可以从所述转换关系参数确定模块815获取所述[0093]对象相机坐标系坐标确定模块823，用于根据所述物体坐标系与所述相机坐标系[0094]关于相机视野外物体坐标系标定装置810的具体限定可以参见上文中对于相机视野外物体坐标系标定方法的限定，关于相机视野外物体中对象坐标确定装置820的具体限相机视野外物体坐标系标定装置810和相机视野外物体中对象坐标确定装置820中的各个相机110和存储器940电连接和/或通信连接。相机110安装于交通工具本体910内前方并朝视野外物体坐标系标定方法也可以在外部设备中执行，处理器930可以从外部设备接收标定好的所述转换关系参数并存储。在交通工具900中已经存储有标定好的所述转换关系参数的情况下，处理器930执行计算机程序时执行上述任一实施例的相机视野外物体中对象[0099]确定目标物体上的多个定位点中的每个定位点在目标物体的物体坐标系下的三[0101]确定每个定位点的多角度延伸线图像中的具有不同延伸角度的多条直线的交点[0106]确定目标物体上的多个定位点中的每个定位点在目标物体的物体坐标系下的三[0108]确定每个定位点的多角度延伸线图像中的具有不同延伸角度的多条直线的交点包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambu