CN114358140B 低能见度下稀疏点云航空器快速捕获方法 （南京莱斯信息技术股份有限公司）_第1页
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号本发明公开了一种低能见度下稀疏点云航中心点坐标与滑行线和停止线的交点相对位置23)根据机头簇集中心点坐标与滑行线和停止线基于所述得到动目标点云集，初始化邻域半径为引导车簇集最航空器转弯时开始聚类其完整机身，初始化邻域半径为单个机到此帧最合适邻域半径；如果有簇集对运动方向或角度不同于机头簇集的运动方向和角3设滑行线方向为y轴方向，停止线方向为x轴方向，滑行线与停止线的交点设为D(x0,滑行线方向上的距离(abs(y,y0))增大或丢失满足航空器高度特征的簇集，则表示航空器停止在所监控的泊位的对面泊位；若机头簇集中心点与交点坐标D在滑行线方向上的距离4，航空器转弯进入泊位时，簇集运动角度开始56[0020]基于所述得到动目标点云集，初始化邻域半径为引导车7[0033]设滑行线方向为y轴方向，停止线方向为x轴方向，滑行线与停止线的交点设为D空器停止在所监控的泊位的对面泊位；若机头簇集中心点与交点坐标D在滑行线方向上的置聚类点云能获取到完整机身以及机身外可能存在的其他动目标；根据上一帧机头位置，二分法向上迭代邻域半径r＝(r1+r2)/2)，直到聚类到一个簇集，得到此帧最合适邻域半8y22)x2+y1y2+z1z2，航空器转弯进入泊位时，簇集运动角度开始减[0038](1)本发明针对机场现场场景单一，背景点或静止目标点数量远大于动目标点数[0039](2)本发明解决了传统聚类方式聚类异形结构的稀疏点云，同一个目标被分割成[0040](3)本发明基于实际应用场景自适应确定点云分辨率，选择距离最小邻居数位置[0043]参照图1所示，本发明的一种低能见度下稀疏点云航空器快速捕获方法，步骤如9[0052]基于所述得到动目标点云集，初始化邻域半径为引导车(zx-)表示实际观测和[0066]设滑行线方向为y轴方向，停止线方向为x轴方向，滑行线与停止线的交点设为D空器停止在所监控的泊位的对面泊位；若机头簇集中心点与交点坐标D在滑行线方向上的置聚类点云能获取到完整机身以及机身外可能存在的其他动目标；根据上一帧机头位置，二分法向上迭代邻域半径r＝(r1+r2)/2)，直到聚类到一个簇集，得到此帧最合适邻域半[0069]具体地，所述步骤4)具体还包括：簇集运动方向为两个对应簇集的中心点，分别记为：c1和c2，两点构成的向量的斜率，簇集运动角度为c1和c2两点构成的向量α与滑行线单位向量β的夹角，夹角记为θ；采用空间三维坐标的余弦角来比较，锐角时cosz2)1x2+y

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