CN114384566B 用于借助定位装置对车辆进行基于gnss的定位的方法 （罗伯特·博世有限公司）

US2020096649A1,2020.用于借助定位装置对车辆进行基于GNSS的本发明涉及一种借助GNSS定位装置(3)在考虑为GNSS校正数据(4)提供的完整性信息(5)的情况下对车辆(1)进行基于GNSS的定位的方法。提供系统(2)接收关于GNSS校正数据(4)的可靠性的至少一条完整性信息(5)，c)评估在步骤b)中接收的关于GNSS校正数据(4)的可靠性的至少21.一种借助GNSS定位装置(3)在考虑为GNSS校正数据(4)提供的完整性信息(5)的情况a)借助所述车辆(1)中的所述GNSS定位装置(3)，从GNSS校正数据提供系统(2)接收b)借助所述车辆(1)中的所述GNSS定位装置(3)，从所述GNSS校正数据提供系统(2)接c)借助所述车辆(1)中的所述GNSS定位装置(3)，评估d)借助所述车辆(1)中的所述GNSS定位装置(3)，依据步骤e)将受影响的所述车辆(1)的所述基于GNSS的定位从所述车辆中的所述GNSS定位装置其中根据步骤d)的影响依据步骤c)中是否评估了如下的完整性信所述完整性信息描述涉及至少一个GNSS卫星所述完整性信息描述涉及至少一个GNSS卫星(所述完整性信息描述涉及至少一个GNSS卫星(7)和所述车辆(1)之间的至少一条传播2.根据权利要求1所述的方法，其中根据步骤d)的影响在步骤c)中评估特定于卫星星座的和/或特定于卫星的完整性信息(5)的情况下比在步骤c)中评估特定于大气的完整性3.根据权利要求1或2所述的方法，其中在步骤c)中评估特定于大气的完整性信息(5)5.根据权利要求1或2所述的方法，其中在6.根据权利要求1或2所述的方法，其中借助所述车辆(1)中的所述GNSS定位装置(3)，7.一种用于执行根据权利要求1至6中任一8.一种机器可读存储介质，在所述机器可读存机程序被设置用于执行根据权利要求1至6中任一项9.一种用于车辆(1)的GNSS定位装置(2)，其中所述GNSS定位装置(2)被设置用于执行3[0001]本发明涉及一种用于借助GNSS定位装置在考虑为GNSS校正数据提供的完整性信首先通常是校正本身，典型地以观测状态表达(OSR＝ObservationStateRepresentation)的形式作为每颗卫星的距离校正提供，或者作为状态空间表达(SSR=[0004]在此提出一种用于借助GNSS定位装置在考虑为GNSS校正数据提供的完整性信息[0006]b)从GNSS校正数据提供系统接收关于GNSS校正数据的可靠性的至少一条完整性[0010]该方法有利地可以有助于在车辆中根据关于GNSS校正数据的可靠性的完整性信息可以由校正服务提供商(校正数据的提供商)(直接4据提供系统的完整性信息或是由GNSS校正数据提供系统提供的完整性信息(关于提供的校固定的GNSS接收器的测地线位置或地表上的位置是已知的。可以根据位置和/或根据时间[0018]GNSS校正数据提供系统例如可以包括至少一个(必要时位置固定的)GNSS接收器统可以包括(GNSS)发射器，借助所述GNSS发射器可以将GNSS校正数据(优选与完整性信息一起)提供给其他的GNSS接收器。在这种情况下，发射器可以将数据或信息例如发送给卫定用户例如在完整性检查失败的情况下(在校正服务中)是否仍使用该数据或例如执行其干扰级和/或通过输出尤其多个限定的完整性值的特定的完整性值(确定和)提供所述度量也可以将多个干扰级或完整性值或多个标志用于显示GNSS校正数据的不同的(例如大气特5[0021]特别地，至少一条完整性信息可以包括星座特定的完整性信息和/或卫星特定的可以基于特定GNSS(例如GALILEO伽利略)的卫星子集的信号的存在以及对观测和校正数据的错误的系统时间加载到卫星上，系统时间然后又由用户错误地使用，结果是会在各个确定示例性的特定于卫星的完整性信息可以对单个卫星的校正数据在其完整性方面进行让用户识别。于完整性检查的范围和/或保护方面的不同级别，并且优选地提供所使用的完整性监控或[0028]至少一个完整性信息优选地包括用于显示关于(当前和/或本地的)GNSS卫星几何的可用的(或由GNSS校正数据提供系统提供的)的(多个)信息的完整性和/或可靠性的至少一个标志，和/或用于执行关于(当前和/或本地的)大气情况的可用的(或由GNSS校正数据提供系统提供的)的(多个)信息的完整性和/或可靠性的至少一个标志。替选地或附加地，至少一个完整性信息还可以包括关于至少一个GNSS卫星的(当前和/或本地的)状态(例如志和/或特定于大气的标志，这些标志用于显示可用的(或由GNSS校正数据提供系统提供6GNSS定位装置的至少一条完整性信息可以通过GNSS校正数据提供系统(联合地)提供。(联至少一个(通常是地球静止轨道)卫星、互联网和/或(移动)无线电分发给例如大量GNSS接接收GNSS校正数据。可以根据上面提出的示例来确定和/或提供GNSS校正数据。特别地，GNSS校正数据可以包括上文描述的信息中以评估至少一条接收到的特定于卫星的完整性信息和/或特定于卫星星座的完整性信息据和/或地图数据对定位的影响。环境传感器数据可以由车辆的环境传感器(例如摄像头、7以包括例如根据至少一条完整性信息对接收到的GNSS校根据所评估的至少一个完整性信息来采用一下措施中至少一条完整性信息来确定，特别是在校正数据不太可靠的情况下增加和/或在校正数据的完整性信息而不同，该完整性信息描述涉及至少一个GNSS卫星本身的干扰和/或涉及至座的和/或特定于卫星的完整性信息的情况下比在步骤c)中评估特定于大气的完整性信息(5)的情况下更大。例如可以提出：根据步骤d)的影响在步骤c)中评估特8和/或特定于卫星的完整性信息的情况下比在步骤c)中评估特定于大气的完整性信息的情况下更大，特定于卫星星座的和/或特定于卫星的完整性信息的评估允许得出特定于卫星星座的和/或特定于卫星的干扰的结论，而特定于大气的完整性信息的评估允许得出特定则为了适配基于GNSS卫星的定位例如可以将强烈受到局部干扰的卫星从定位中排除或者于执行在此描述的方法。GNSS定位装置例如可以是(机动)车辆(例如汽车)的GNSS传感器。GNSS定位装置可以是GNSS系统的一部分，其还包括至少一个GNSS校正数据提供系统和/或应设计的控制设备来进行。移动和位置传感器和/或GNSS定位装置特别地设置在车辆中或9车辆处。GNSS定位装置可以包括例如可以执行指令以执行该方法的计算机和/或控制设备[0068]图1示意性地示出在此描述的方法的示例性的流程。该方法用于借助GNSS定位装置3在考虑为GNSS校正数据4提供的完整性信息5的情况下对车辆1(参见图2)进行基于GNSS[0070]图2示意性地示出GNSS系统14的示例性结构。GNSS系统14在此包括例如GNSS校正部分或者GNSS定位装置3可以设置在车辆1中和/或车辆1处。GNSS定位装置2被设计用于执系统2经由GNSS卫星7提供或转发。在GNSS卫星7和车辆1或GNSS定位装置3之间例如设有传[0071]根据步骤d)的影响例如可以依据步骤c)中是否评估了如下的完整性信息5而不同，该完整性信息描述涉及至少一个GNSS卫星7本身的干扰和/或涉及至少一个GNSS卫星7提出：根据步骤d)的影响在步骤c)中评估特定于卫星星座特定的和/或特定于卫星的完整性信息5的情况下比在步骤c)中评估特定于大气的完整性信息5的情况以用如下由(车辆外部的)GNSS校正数据提供系统2于校正用于基于GNSS的定位的运行时测量的GNSS校正数据4以及关于GNSS校正数据4的可性信息5选择用于影响车辆1的基于GNSS的定位的(合适的)措施校正为用户提供GNSS校正数据提供服务。如果用户和/或校正服务有利地监控整个系统行[0080]可以由GNSS校正数