CN114359318B 外参标定方法、数据的处理装置、存储介质及电子装置 （中国第一汽车股份有限公司）

括通过激光雷达采集经由二维码标定板反射回2通过激光雷达采集经由二维码标定板反射回来的原始点云数据，其将所述第一图像与相机拍摄所述二维码标定板而生成的第二图像分别进行边缘检测，对所述第一边缘图像和所述第二边缘图像进行边缘结构分析，筛选得基于所述编码结果确定所述二维码标定板的外参采用拟合函数对所述第一边缘图像和所述第二边缘图像中满足预设边数的多边形进行多边形拟合；确定拟合后的所述第一边缘图像中满足预设边数的多边形的第一点阵坐述第一边缘图像中过滤掉预设边数多边形的二维码阵列图像的顶点与所述第一边缘图像确定拟合后的所述第二边缘图像中满足预设边数的多边形像中过滤掉预设边数多边形的二维码阵列图像的顶点与所述第二边缘图像中满足预设边通过损失函数确定所述第一顶点序列与所述第二顶点序列的变换矩阵格为从所述空间直角坐标系中提取的任意一根据所述第一点阵坐标对所述第一边缘图像中满足预设边数的多边将每次旋转所述第一边缘图像获得的编码与预设编码库中确定所述第一边缘图像编码的ID为所述预设编码库中与其匹配的根据所述第二点阵坐标对所述第二边缘图像中满足预设3将每次旋转所述第二边缘图像获得的编码与预设编码库中确定所述第二边缘图像编码的ID为所述预设编码库中与其匹配的6.根据权利要求3所述的外参标定方法，其特征在于，计和H轴上坐标值均相同的体素网格中的点云的反射率的平均值，基于所述平均值对所述目标点云数据的三维体素网格投影到二维平面的图像进行二值化处理，获得所述第一图像，检测模块，用于将所述第一图像与相机拍摄所述二维码标定板而生成的第分析模块，用于对所述第一边缘图像和所述第二边缘图阵坐标，根据所述第一点阵坐标对所述第一边缘图像中满足预设边数的多边形进行编码，将所述第一边缘图像中过滤掉预设边数多边形的二维码阵列图像的顶点与所述第一边缘边形的二维码阵列图像的顶点与所述第二边缘图像中满足预设边数的多边形的编码进行确定模块，用于基于所述编码结果确定所述二维码标定板的8.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其4[0004]由于自动驾驶车辆在单一传感器的环境感知任务中遇到越来越大的挑战和需要产生对环境信息的一致性解释。信息融合的最终目标是基于各传感器获得的分离观测信5的顶点与第二边缘图像中满足预设边数的多边形的编码进行序列化，得到第二顶点序列；[0010]可选地，根据第一点阵坐标对第一边缘图像中满足预设边数的多边形进行编码形进行重新编码；将每次旋转第一边缘图像获得的编码与预设编码库中的编码进行比较，确定第一边缘图像编码的ID为预设编码库中与其匹配的编码[0011]可选地，根据第二点阵坐标对第二边缘图像中满足预设边数的多边形进行编码形进行重新编码；将每次旋转第二边缘图像获得的编码与预设编码库中的编码进行比较，确定第二边缘图像编码的ID为预设编码库中与其匹配的编码6图像以后，再对第一图像与相机拍摄二维码标定板而生成的第二图像分别进行边缘检测，7器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和明实施例中的数据请求的处理方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器[0030]传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括8图像以后，再对第一图像与相机拍摄二维码标定板而生成的第二图像分别进行边缘检测，[0039]在一个示例性实施例中，通过在与地面垂直的平整墙面维体素网格投影到二维平面网格上，通过划分和压缩三维体素网格的方式生成第一图像。9图像分别利用边缘检测算子进行边缘检测，其中边缘检测算子可以采用Sobeloperator、阵确定外参标定结果，变换矩阵为第一顶点序列与第二顶点序列之间的单线性变换矩阵。度优化问题，能够使得第一顶点序列与第二顶点序列转换完的顶点阵列的L1损失函数(最小绝对值偏差)最小化，进而得到第一顶点序列与第二顶点序列之间的单线性变换矩阵最第一边缘图像编码的ID为预设编码库中与其匹配的编码的第二边缘图像编码的ID为预设编码库中与其匹配的编码的((Topologicalstructuralanalysisofdigitizedbinaryimages)查找多边形，算法的，将满足条件的利用多边形凸包寻找算法(Findingtheconvexhullofasimple该二进制码的长度由具体的编码方式决定(分为36，25，16共三种，本申请采用的是间位数不相同的个数。当观察编码与已知库里的某一编码的汉明距离小于给定的阈值时体素网格)投影到二维平面网格(2D平面)转换成第一图像，同时获取二维码标定阵列返回的多边形，然后使用道格拉斯-普克算法进行四边形拟合，在确定的四边形中明确点阵坐二维码标定板上部署了二维码标定阵列，对原始点云数据进行图像转换生成第一图像以标定方法。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位