CN114428998B 一种自动驾驶系统一体化仿真测试与评价方法及系统 （中汽院智能网联科技有限公司）_第1页
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文档简介

司一种自动驾驶系统一体化仿真测试与评价体涉及一种自动驾驶系统一体化仿真测试与评测试和基于交通流的自动驾驶系统测试两种方2步骤2，根据交通流模型和场景模型中预设的地图信息将交通流模型与场景模型建立,其中：dc为测试用例的覆盖度，C为单个测试场景的复杂度CU是基于ODD的测试用例库中第i个测试场景的复杂度；为基于ODD的测试用例库3;5.根据权利要求4所述的自动驾驶系统一体建模模块，用于建立自动驾驶车辆的车辆动力学模型，所述建模模块处理模块，用于获取车辆动力学模型并存储至数据库模块中的动4计算模块，用于接收处理模块从传感器模块获取的仿5[0008]步骤2，根据交通流模型和场景模型中预设的地图信息将交通流模型与场景模型6的测试用例子库、基于预期功能安全的测试用例子库以及基于专家经验的测试用例子库，[0019]其中：dc为测试用例的覆7[0034]处理模块，用于获取车辆动力学模型并存储至数据库模[0040]图3为本发明实施例二中自动驾驶系统一体化仿真测试与评价方法中测试场景复[0041]图4为本发明实施例二中自动驾驶系统一体化仿真测试与评价方法中测试用例生[0042]图5为本发明实施例二中自动驾驶系统一体化仿真测试与评价方法中计算中心各[0043]图6为本发明实施例二中自动驾驶系统一体化仿真测试与评价方法中在场景模型8[0044]图7为本发明实施例二中自动驾驶系统一体化仿真测试与评价方法中在交通流模[0049]建模模块用于建立自动驾驶车辆的车辆动力学模型，建模模块用于建立场景模通流条件下仿真得到的相应参数，传感器模块可用现有自动驾驶系统中所需要的传感器，9[0058]步骤1，通过建模模块建立自动驾驶车辆的车辆动力学模型并存储至动力学模型复杂度和测试场景的通过性条件组合一体形成测试用例，测试用例库包括基于ODD的测试比如加权值为场景要素复杂度A乘以权重w1与驾驶任务复杂度乘以权重w2的和值，权重w1如以T单位时间内驾驶任务种类的数量P为驾驶任务[0065]步骤5，由计算模块根据使用的测试场景库或交通流库进行自动驾驶系统的仿真[0066]其中：dc为测试用例的覆

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