CN114494832B 一种码头集卡停车对位方法、系统和装置 （深圳市镭神智能系统有限公司）_第1页
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道坣岗社区坣岗大道文体中心商业楼所述模型数据获取所述集卡的外包围盒的轮廓停车位的地面平面的参数确定所述集卡的车头车对位成功，以实现码头集卡停车的对位自动2根据所述点云数据获取所述集卡所要停车的目标停车位的根据所述点云数据获取所述集卡的模型数据，并根据所述模型根据所述集装箱箱型以及所述目标停车位的地面平面的参数确定所述集卡的车头或获取所述集卡的外包围盒与所述目标对位平面之间第一间距，当遍历所述滤波点云数据中的点，统计所有所述局内点的数量，当所述根据所述模型数据提取所述集卡的外包围盒根据所述集装箱的模型数据以及所述集卡的模型数据，判断所述集装3根据所述吊具的模型数据以及所述集装箱的模型数据，判断所述吊具地面平面参数获取模块，用于根据所述点云数据获取所述集卡所集卡模型数据获取模块，用于根据所述点云数据获取所述集所述上位机用于向所述主控模块下发指令，所述主控模块将所述指令所述主控模块根据所述点云数据执行如权利要求1-7任一项所述的码头集卡停车对位4[0009]根据所述集装箱箱型以及所述目标停车位的地面平面的参数确定所述集卡的车5[0037]集装箱箱型获取模块，用于根据所述集卡的模型数据获取所述集卡的集装箱箱6取所述集卡的外包围盒的轮廓数据；根据所述集卡的模型数据获取所述集卡的集装箱箱卡的外包围盒与所述目标对位平面之间第一间距，当所述第一间距小于或等于预设间距78算法的分割是通过随机取样剔除局外点，构建一个仅由局内点数据组成的基本子集的过通滤波就是对点云某个字段进行限定。比如限制过滤掉点云中所有X轴不在限定字段范围9的根部所有子节点是以第一个指定的维度上被分开(也就是说，如果第一位坐标小于根节卡的模型数据与集卡对应的集装箱箱型的对应关系可以距离公式就很容易获得集卡到指定停车位的距离。这个距离值会通过设立在旁边的LED显[0099]地面平面参数获取模块102，用于根据点云数据获取集卡所要停车的目标停车位[0102]目标对位平面确定模块105，用于根据集装箱箱型以及目标停车位的地面平面的[0129]上位机203用于向主控模块204下发指令，主控模块204将指[0130]主控模块204根据点云数据执行如前所述的码头集卡停车对位方法，以使集卡停工作人员会通过控制台(上位机203)给主控模块204发送车道信息，接着主控模块204会转编程转动角度的云台206会搭载由一台2D激光雷达201和一台摄像头202组成的扫描设备就点云模型因为有摄像头202的辅助上色会变得更加直观，操控室的工作人员通过这个摄像本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够

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