CN114518568B 激光雷达的控制方法及激光雷达 （上海禾赛科技有限公司）

所述激光雷达包括具有N个激光器的激光器阵出第一探测激光束，且控制其中k个激光器发出所述第一探测激光束和第二探测激光束在目标应的范围内降低所述n个激光器中的至少部分激2S301：控制n个激光器发出第一探测激光束，且控制其S304：当在预设距离内探测到目标物时，在下一探得处于所述预设距离内的目标物的角度范围，并降低所述n个激光器中处于所述角度范围内的激光器在下一探测周期中发射第一探测激光获得处于所述预设距离内的目标物的角度范围，并在下一探测周期中关闭所述n个激光器5.如权利要求4所述的控制方法，其中所述预设范围根据两个测近点云之间的中线进在所述激光雷达的每个水平角位置处，控制每组激光器阵列中的n个激光器发出第一8.如权利要求1所述的控制方法，其中所述第一探测激光束和第二探测激光束具有不所述步骤S303包括:根据不同的脉冲编码，确定所述回波与第一探测激光束或第二探通过接收所述回波的时间窗口，判断所述回波对应于第一探测激光束或3根据探测到的回波及发射所述第一探测激光束及第二探测激光接收单元，包括探测器阵列，可接收所述探测激光束在目标物上物时，在下一探测周期中于所述目标物对应的范围内降低所述n个激光器中的至少部分激12.如权利要求11所述的激光雷达，其中所述控制单元配置成：根据所述目标物的距范围内的激光器在下一探测周期中发射第一探测激光器中处于所述角度范围内的部分激光器的发射第一探测激15.如权利要求14所述的激光雷达，其中所述预设范围根据两个测近点云之间的中线以及邻近所述角度范围的预设范围内的激光17.如权利要求13所述的激光雷达，其中所述控制单元配置成：根据所述目标物的类19.如权利要求12所述的激光雷达，其中所述第一探测激光束和第二探测激光束具有所述控制单元配置成:根据不同的脉冲编码，确定所述回波与第一探测激光束或第二4在被处理器执行时实施如权利要求1-10中任5[0005]图1C解释了收发非同轴的激光雷达在降低功耗的同时减弱甚至丧失了近距离探[0006]为了避免同一雷达在测量远近物体时由于光斑的偏移和弥散导致测距不准的现6[0009]本发明提供一种激光雷达的控制方法，其中所述激光雷达包括具有N个激光器的的范围内降低所述n个激光器中的至少部分于预设距离内的目标物的角度范围，并降低所述n个激光器中处于所述角度范围内的激光于预设距离内的目标物的角度范围，并在下一探测周期中关闭所述n个激光器中处于所述[0020]在所述激光雷达的每个水平角位置处，控制每组激光器阵列中的n个激光器发出[0023]所述步骤S303包括:根据不同的脉冲编码，确定所述回波与第一探测激光束或第7目标物时，在下一探测周期中于所述目标物对应的范围内降低所述n个激光器中的至少部处于预设距离内的目标物的角度范围，并降低所述n个激光器中处于所述角度范围内的激光器在下一探测周期中发射第一探测激光束的处于预设距离内的目标物的角度范围，并在下一探测周期中关闭所述n个激光器中处于所述角度范围内的部分激光器的发射第一探测激光束邻近所述角度范围的预设范围内的激光器在下一探测周期中8[0041]所述控制单元配置成:根据不同的脉冲编码，确定所述回波与第一探测激光束或一探测激光束及第二探测激光束的时间点，分别计算得到目标物与激光雷达间的可能距[0044]本发明还提供一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如上所述[0046]图1A及图1B示出了激光雷达所采用的近处有物体时就降低发光光强的策略的示[0052]图5示出了根据本发明一个实施例的激光器阵列的多个激光器的逻辑排布(发光[0055]图8示出了根据本发明一个实施例在相邻水平角位置处的激光器阵列的逻辑排布[0058]图10B示出了根据本发明另一个实施例的利用激光雷达进行测距的方法的示意9[0062]图13a和13b示出了根据本发明一个实施例的激光雷达第一次探测和第二次探测便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使[0074]本发明的第一方面涉及一种激光的发射单元，例如可用中示意性示出了激光器阵列101包括的多个激光器设置在一个基板(例如电路板)，的示意每束激光束调制(准直)成平行光并出射到激光雷达周围的环境空间中，激光器阵列101中[0076]图3示出了根据本发明另一个实施例的激光器阵列101。其中激光器阵列101包括元用于产生驱动所述激光器发光需要的高压，逻辑控制单元用于控制所述激光器阵列101小于n。优选的所述n等于所述激光器阵列中激光器的总数N，优选地第二模式为单通道发光,优选地所述n个激光器同时发光，所述k个激光器也同时发光。在本发明的一个实施例[0082]上文中仅是激光器阵列101中包括8个激光器为示例简单说明第一模式和第二模列。可控制所述每组激光器阵列在以所述第一模式发出第一探测激光束之前或之后以第二模[0086]根据本发明的一个实施例，所述激光器阵列101为由单个激光器或线阵激光器或[0087]本领域技术人员容易理解，图5中是按照发光的逻辑顺序对激光器进行了编号和远模式，使用所述激光器阵列101中的全部激光器交替发光进行探测；第二模式为测近模式，使用所述激光器阵列101中的部分激光器交替发光进行探测。本领域技术人员容易理[0089]根据本发明的实施例，控制单元102可控制所述激光器阵使得这些所述k个激光器在所述第一模式发出第一探测激光束之前或之后，以第二模式发出第二探测激光束。所述控制单元102可预先设置选择方法选择或者随机选择按照第二模[0090]图5示出了第二模式的发射在第一模式发射之后的情形。图5所示的包括128个激[0092]图5和图6示出了对于所述k个激光器来说，第二模式的发射位于第一模式发射之激光雷达的距离在5m以内时，为测近模式(即测距结果用于提供雷达测近的三维点云数模式发出的第二探测激光束，第一探测激光束和第二探测激光束可以具有不同的脉冲编第一探测激光束用于测远则探测器(自该通道激光器按第一模式发光后)预留较长的第一所述回波信号对应于第一探测光束或第二探测光束(例如可根据每个探测光束具体对应的一模式相同的所述水平角位置处，控制所述激光器阵列中的部分激光器发光。如图8(a)-激光束的所述部分激光器互不相同，所述第二模式以所述激光雷达的s个水平角为周期循器是不重合的，第二模式激光器的选择方法尽量确保尽可能充分地分批次利用128个激光第一探测激光束和第二探测激光束L1/L2，其中第一模式下使用的激光器的数量多于第二电信号。控制单元130耦接到所述探测器阵列，配置成可读取所述探测器阵列输出的电信[0110]本发明还涉及一种使用如上所述的激光雷达10进行测距的方法200，如图10A所[0114]在步骤S203：接收探测激光束被目标物反射的回波并将式)，如果根据该电信号计算出的目标物与激光雷达间的距离大于距离预设值(例如5米)，远和测近模式的数据拼接生成更准确的三维探测激光束之前或之后以第二模式发出第二第二探测激光束的所述部分激光器互不相同，所述第二模式以所述激光雷达的s个水平角二者的双脉冲具有不同的时间间隔从而进行编码，从而在接收端可以根据回波脉冲的间对于第二模式在第一模式之后的情况，第一模式的第一探测激光束用于测远则探测器(自该通道激光器按第一模式发光后)预留较长的第一时间窗口用于第一探测激光束自目标物[0123]图10B示出了另一种使用如上所述的激光雷达10进行测距的方法200,，其中使用[0124]步骤S201,和步骤S202,分别与图10A中的步骤S201和步骤S202基本相同，此处不的旋转速度，因此近似于多个激光器均在该角度处进行发光(虽然实际上是有一定的角度位移)。所述n个激光器发出的第一探测激光束通常强度较高，因此用于测远模式(第一模定的8个激光器，第一探测激光束的发射位于第二探测激光束的发射之后，本发明不限于[0139]在步骤S302：接收所述第一探测激光束和第二探测激光束在目标物上反射的回[0140]第一探测激光束和第二探测激光束在目标物上发生漫反射后，部分反射光束(回第二探测激光束的第二脉冲p2与第三脉冲p3之间的时间间隔是Δt2”，如收到前后3个脉做进一步的处理；在测近模式：使用所述激光器阵列101中的部分激光器交替发光进行探所述回波信号对应于第一探测光束或第二探测光束(例如每个探测光束具体对应的预期探物对应的范围内降低所述n个激光器中的至少部分激光器发射第一探测激光束的发光光发光光强(图12a中左图中测远激光(强))是测近模式下第二探测激光束的发光光强的2倍，且第二探测激光束的发光光强高于降低后的第一探测激光束的光强(图12a中右图中测远[0154]根据本发明第二方面的激光雷达中，如果在距离激光雷的横向分辨率大约为第一探测激光束产生的横向分辨率的一半(3/7),第二探测激光束产[0155]可以根据激光雷达的探测结果，计算出近处物体的角度范围(水平角度以及垂直角度)，然后让这个角度范围内的所有通道发射第一探测激光束时的发光强度降低，如图但由于第二探测激光束的发光光强并未发生变化，因为第2次探测得到的点云图仍然可以[0160]在步骤S402，确定是否存在近距离物体。如果存在近距离物体，则进行到步骤围内时，无需改变测远模式的发光强度，仍然以测远模式+测近模式的组合发射探测激光[0167]本发明的第二方面还涉及一种激光雷达，其结构如图10所示，包括发射单元100所述第一探测激光束的光强大于所述第二探测激光束的光强；其中所述控制单元配置成：述n个激光器中处于所述角度范围内的激光器在下一探测周期中发射第一探测激光束的发目标物的角度范围，并在下一探测周期中关闭所述n个激光器中处于所述角度范围内的部内以及邻近所述角度范围的预设范围内的激光器在下一探测周期中发射第一探测激光束[0175]所述控制单元配置成:根据不同的脉冲编码，确定所述回波与第一探测激光束或[0178]本发明还涉及一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如上所述以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。