CN114527675B 自动驾驶仿真测试方法、装置、设备及存储介质 （广州文远知行科技有限公司）

所述车辆模拟测试场景数据集和所述车辆实际2获取车辆模拟测试场景数据集和车辆实际路测全对所述车辆模拟测试场景数据集和所述车辆实际路测全量数据集进行预处理和标注，根据所述目标测试场景标注数据集进行自动驾驶仿真测试，所述获取车辆模拟测试场景数据集，包括：从预设文献数据库中通过预设数据挖掘任务对预设数据源依次进行全量数据抽取、清洗和聚类操对所述车辆模拟测试场景数据集和所述车辆实际路测全量数据集进行数据合调用预设数据筛选模型对所述合并后的场景数据集通过预设数据标注模型对所述初始测试场景数据集进行场景标注处根据所述目标测试场景标注数据集进行场景筛选，得到已筛选场按照所述已筛选场景数据集中的各交互标注开始时刻和各交互标注结束时刻进行场通过预设仿真工具将所述多个仿真场景片段信息转换成多个根据预设目标预测模型对所述多个目标仿真场景进行场景仿真评估按照所述多个场景安全分数、所述多个场景舒适度分数和所述多个驾驶3据所述目标测试场景标注数据集进行自动驾驶仿真测试，得到自动驾驶仿真测试结果之按照自动驾驶仿真测试结果和预设的测试报告模板生成自动驾驶仿真测试根据所述自动驾驶仿真测试报告重新调整目标测试场景标注数据集处理模块，用于对所述车辆模拟测试场景数据集和所述车辆实际路测试模块，用于根据所述目标测试场景标注数据集进行自所述获取模块具体用于：从预设文献数据库中读取自动驾驶文献数所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述计算机程序，以使得所测试设备执行如权利要求1-6中任意一项所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任意一项所述的自动驾驶仿4试场景数据集和所述车辆实际路测全量数据集进行数据合并，得到合并后的场景数据集；5按照所述已筛选场景数据集中的各交互标注开始时刻和各交互标注结束时刻进行场景分[0010]一种可行的实施方式中，所述对所述多个目标仿真场景驾驶文献数据，所述自动驾驶文献数据用于指示自动驾驶场景下与目标相关的描述信息；6于通过预设仿真工具将所述多个仿真场景片段信息转换成多个目标仿真场景；测试单元，据集；对所述车辆模拟测试场景数据集和所述车辆实际路测全量数据集进行预处理和标过车辆模拟测试场景数据集和车辆实际路测全量数据集提高自动驾驶场景测试的安全性7据集中筛选出与目标相关的测试场景，并综合不同测试实例和不同测试天数的测试数据，得到目标测试场景标注数据集，目标测试场景标注数据集用于标注与目标相关的测试场8[0038]需要说明的是，数据标注规则包括标注是否与目标发生路径上交互的场景数据、驶算法包括预设场景安全程度打分算法、预设场景舒适程度打分算法和/或预设驾驶员位9的自动驾驶信息、车辆传感器信息用于指示记录车辆在自动驾驶过程中的各种工况信息和驾驶员反应时长reaction_time，并根据预设公式Distance＝v*reaction_time+v*v/2*得到目标测试场景标注数据集，目标测试场景标注数据集用于标注与目标相关的测试场莽横穿非人行道的测试场景、行人沿路边与无人车辆行驶方向同向或逆行行走的测试场指示是否与目标发生路径上的交互行为、驾驶员驾驶行为的评价数据(例如，保守驾驶行[0056]204、按照自动驾驶仿真测试结果和预设的测试报告模板生成自动驾驶仿真测试试结果中查找多个目标测试数据，并将多个目标测试数据更新至预设的测试报告模板中，[0058]进一步地，服务器将自动驾驶仿真测试报告备份至预设于预设的测试报告模板将自动驾驶仿真测试结果和仿真测试详情数据转化为自动驾驶仿[0065]处理模块302，用于对所述车辆模拟测试场景数据集和所述车辆实际路测全量数[0070]处理模块302，用于对所述车辆模拟测试场景数据集和所述车辆实际路测全量数[0074]处理单元3012，用于通过预设数据挖掘任务对预设数据源依次进行全量数据抽[0077]按照预设规则对所述自动驾驶文献数据进行命名实体识别，得到实体识别数据[0080]对所述车辆模拟测试场景数据集和所述车辆实际路测全[0092]生成模块304，用于按照自动驾驶仿真测试结果和预设的测试报告模板生成自动[0093]调整模块305，用于根据所述自动驾驶仿真测试报告重新调整目标测试场景标注[0095]上面图3和图4从模块化的角度对本发明实施例中的自动驾驶仿真测试装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中自动驾驶仿真测试设备进行详细描[0096]图5是本发明实施例提供的一种自动驾驶仿真测试设备的结构示意图，该自动驾驶仿真测试设备500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessingunits，CPU)510(例如，一个或一个以上处理器)和存储器520，一个或一个以上存储应用程序533或数据532的存储介质530(例如一个或一个以上海质530的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对自动驾驶介质530通信，在自动驾驶仿真测试设备500上执行存储介质530中的一系列计算机程序操[0100]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部