CN114527747B 一种基于自适应预瞄点和投影定位的无人船轨迹跟踪方法 （浙江大学）_第1页
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CN114527747B 一种基于自适应预瞄点和投影定位的无人船轨迹跟踪方法 （浙江大学）_第3页
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一种基于自适应预瞄点和投影定位的无人本发明公开了一种基于自适应预瞄点和投同速度和不同轨迹曲率下预瞄点的位置可以自2步骤300，根据无人船的实时运动状态，判断无人船真实的航行路径是否偏离初始路至目标点之间的直线在投影线上的投影长度作为偏航距离D，获取无人船的当前位置在真实的航行路径上的切线与投影线之间的夹角作为偏航角α;根据当前无人船的偏航距离D与偏航角α,同时进行以下判断，调整当前无人船的航行若无人船从当前位置沿直线航行到该两个预瞄点时的航向角均小于航向角阈值P,则若无人船从当前位置沿直线航行到该两个预瞄点时的航向角均不小于航向角阈值或仅有其中一个航向角不小于航向角阈值则保持当32.根据权利要求1所述的一种基于自适应预瞄点和投影定位的无人船轨迹跟踪方法，若无人船真实的航行路径是第一次偏离初始路径，则遍历初始路径中所有的路径点，45[0017]若无人船真实的航行路径不偏离初始路径，则继续控制无人船按照初始路径航[0018]若无人船真实的航行路径偏离初始路径，即航行路径相对初始路径产生横向偏位置至目标点之间的直线在投影线上的投影长度作为偏航距离D，获取无人船的当前位置[0024]根据当前无人船的偏航距离D与偏航角α,进行以下判[0030]若无人船从当前位置沿直线航行到该两个预瞄点时的航向角均小于航向角阈值[0031]若无人船从当前位置沿直线航行到该两个预瞄点时的航向角均不小于航向角阈值或仅有其中一个航向角不小于航向角阈值p,则保持当前无人船的航行速度v(t)；6[0043]2、不同速度和不同轨迹曲率下预瞄点的位置可以自适应调节以兼顾轨迹跟踪精[0053]步骤200中，无人船的实时运动状态包括当前时刻t无人船的航向角、航行速度v7[0055]若无人船真实的航行路径不偏离初始路径，则继续控制无人船按照初始路径航[0056]若无人船真实的航行路径偏离初始路径，即航行路径相对初始路径产生横向偏当前位置至目标点之间的直线在投影线上的投影长度作为偏航距离D，获取无人船的当前设路径的区别；[0065]根据当前无人船的偏航距离D与偏航角α,进行以下判[0071]若无人船从当前位置沿直线航行到该两个预瞄点时的航向角均小于航向角阈值8[0072]若无人船从当前位置沿直线航行到该两个预瞄点时的航向角均不小于航向角阈值或仅有其中一个航向角不小于航向角阈值p,则保持当前无人船的航行速度v(t)；

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