CN114549285B 控制器的定位方法、装置、头戴式显示设备及存储介质 （广东虚拟现实科技有限公司）

WO2020248614A1,2020.1本申请公开了一种控制器的定位方法、装符合预设分布条件的第一数量的光点作为第一中的预设光点分布相匹配的第二数量的光点作为第三光点集；基于第一光点集以及第三光点可以准确识别出足够数量的由控制器的发光单2获取包含现实环境中的控制器的图像，作为第一图像，所述控制器从所述控制器对应的三维模型中，确定与所述第一光点集所匹将所述目标三维模型映射至二维平面，得到第二图像，所述第二图像从所述第一图像中的第二光点集中，获取与所述第二图像中的所述预设基于所述第一光点集以及所述第三光点集，确定所述控制器在所以及预设角度分布条件，所述从所述第一图像中获取符合预设分布条件的第一数量的光对所述第一图像中的所有光点进行分组，得到多种光点组合，所述多获取所述多种光点组合中每种光点组合中相邻光点之间的距从所述多种光点组合中，获取所述光点分布信息同时符合所述预设距离若所述控制器上携带的多个发光单元排列为多个圆环，对所述根据所述目标三维模型的朝向，获取所述第二图像中的所述预设光点中的可见光点，所述可见光点为从正对所述朝向的方向拍摄所述控制器得到的图像中所包从所述第二光点集中，获取与所述第二图像中的所述可见光点分布获取所述第二光点集中每个第二光点与所述第一光点集中每个第一光点之间的相对每个第二光点与所述第一光点集中所有第一光点之3获取每个所述第二可见光点与每个所述第一可见光点之间的预设从所述第二光点集中，获取所述位置分布信息与所述预设位置信息相匹配的第二光若存在目标光点的大小不符合所述预设尺寸条件，将所述目标光点所述基于所述第一光点集以及所述第三光点集，确定所述控制器在基于所述第一光点集以及剔除所述目标光点后的第三光点集从所述第一图像中的第二光点集中，获取与所述第二图像中的所述预设若所述第三光点集中所包含的光点数量小于所述第二数量，则获取第一光点集获取模块，用于从所述第一图像中获取符合预设分三维模型获取模块，用于从所述控制器对应的三维模型中，确定与第三光点集获取模块，用于从所述第一图像中的第二4定位模块，用于基于所述第一光点集以及所述第三光点集，一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1-7中任意一项所5[0002]头戴式显示设备(HeadMountedDisplay，HMD)是一种可以穿戴在用户头部的显的第二光点集中，获取与所述第二图像中的所述预设光点分布相匹配的第二数量的光点，得到第三光点集，所述第二光点集包括所述第一图像中除所述第一光点集之外的其他光6[0021]图11是本申请实施例的用于执行根据本申请实施例的控制器的定位方法的头戴7[0022]图12是本申请实施例的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的控制器的定接实现控制器110与头戴式显示设备之间的数据传输，传输的数据包括但不限于音频、视[0029]在一些实施方式中，头戴式显示设备120可以基于自身所使用的图像采集设备拍[0030]在另一些实施方式中，头戴式显示设备120可以基于自身所使用的图像采集设备示设备及存储介质。下面将结合图2对本申请实施例提供的控制器的定位方法进行详细阐8的第一图像中可能会同时存在由控制器上发光单元形成的光点和干扰光源形成的干扰光3，对应地，预设分布条件可以是3个光点所构成的两条线段之间的夹角大于预设度数(如9[0042]请参阅图4，图4示出了图3中控制器在不同位姿信息下映射得到的第二图像中每到第三光点集之后，进一步判断第三光点集中的每个光点的大小是否符合预设尺寸条件；基于光点集确定的控制器的位姿信息更为准确，即提高了对控制器进行定位追踪的准确显示设备及存储介质。下面将结合图5对本申请实施例提供的控制器的定位方法进行详细光点组合中每种光点组合包含光点的数量均光点组合中每种光点组合中均包括上层圆环中的1个光点以及下层圆环中的2个光点，或[0067]在本实施例中，步骤S350至步骤S360中的具体内容可以参阅前述实施例中的内[0075]步骤S3721：获取所述第二光点集中每个第二光点与所述第一光点集中每个第一信息中包括所述每个第二光点与所述第一光点集中所有第一光点之点与每个第一光点之间距离，和/或，第二光点与每个第一光点构成的多条线段之间的角[0080]步骤S3724：获取每个所述第二可见光点与每个所述第一可见光点之间的预设位个所述第二可见光点与所有所述第一可见光点之间[0081]基于此，进一步获取每个第二可见光点与每个第一可见光点之间的预设位置信点构成的多条线段之间的角度与对应的第二可见光点与第一可见光点构成的多条线段之显示设备及存储介质。下面将结合图9对本申请实施例提供的控制器的定位方法进行详细[0093]在本实施例中，步骤S410至步骤S440中的具体内容可以参阅前述实施例中的内[0095]在一些实施方式中，当第二光点集中存在多个与预设光[0096]在另一些实施方式中，当第二光点集中存在多个与预设光点分布相匹配的光点[0102]在本实施例中，每次仅从第一图像中的第二光点集中获取1个与第二图像中的所[0103]请参照图10，其中示出了本申请一实施例提供的一种控制器的定位装置500的结[0105]第一光点集获取模块520用于从所述第一图像中获取符合预设分布条件的第一数[0106]三维模型获取模块530用于从所述控制器对应的三维模型中，确定与所述第一光[0108]第三光点集获取模块550用于从所述第一图像中的第二光点集中，获取与所述第[0109]定位模块560用于基于所述第一光点集以及所述第三光点集，确定所述控制器在述控制器得到的图像中所包含的光点。第三光点集获取单元可以用于从所述第二光点集光点之间的相对位置信息；获取所述可见光点中获取与所述第一光点集对应的可见光点，第二可见光点；获取每个所述第二可见光点与每个所述第一可见光点之间的预设位置信光点。定位模块560可以具体用于基于所述第一光点集以及剔除所述目标光点后的第三光一图像中的第二光点集中，获取与第二图像中的预设光点分布相匹配的第二数量的光点，[0122]本申请实施例中的头戴式显示设备600可以包括一个或多个如下部件：处理器和处理数据。可选地，处理器601可以采用数字信号处理(DigitalSignalProcessing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGateArray，FPGA)、可编程逻辑阵列实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储头戴式显示设备600在使用中[0128]请参考图12，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框算机可读介质(non-transitorycomputer-readablestoragemedium)。计算机可读存储以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。