CN114581309B 一种点云数据的处理方法、装置、存储介质及电子设备 （京东科技信息技术有限公司）

PointCloudClassification:WhereGeometryMeetsGlobalTopology.Com11.本发明实施例公开了一种点云数据的处理通过将每一进行处理的数据点所在的局部点云2对每一层转换处理，每一层转换处理用于对上一次处理得到的点云数据进行下采样，其中，对应每一层进行转换的数据点，将所述数据点所在的基于当前层的所述局部旋转不变数据和所述全局旋转不变数据进其中，所述局部旋转不变数据为从所述局部正交坐标系据和特征信息分别通过所述局部点云数据中的坐标信息和特征信息经第一转换矩阵转换所述全局旋转不变数据为从所述全局正交坐标系内数据点的坐标信息和特征信息拼分别通过所述进行转换的数据点的坐标信息和特征信息经第二转换矩阵转在获取待处理点云数据之后，所述方法还包括对所述点云数基于所述局部正交坐标系对应的第一转换矩阵对所述数据点所在的局部点云数据进基于数据点的点云数据构建全局正交坐标系；基于所述全局正交坐标对于进行转换的数据点，基于所述数据点的坐标信息和原点坐标信息基于各进行转换的数据点的局部正交坐标系的第一方向构建全局正交坐标系的第一3基于所述特征权重对局部旋转不变数据进行处理，以得到所述点云数据获取模块，用于获取待处理点云数据；对所局部转换模块，用于对应每一层进行转换的数全局转换模块，用于对应每一层进行转换的数据点，将所述数据数据融合模块，用于基于当前层的所述局部旋转不变数据和所其中，所述局部旋转不变数据为从所述局部正交坐标系据和特征信息分别通过所述局部点云数据中的坐标信息和特征信息经第一转换矩阵转换所述全局旋转不变数据为从所述全局正交坐标系内数据点的坐标信息和特征信息拼分别通过所述进行转换的数据点的坐标信息和特征信息经第二转换矩阵转8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储行时实现如权利要求1-6中任一所述的点云数据4[0003]目前对点云数据的常见处理，包括通过机器学习模型对点云数据进行处理的方5[0024]图1为本发明实施例提供的一种点云数据的处理方法的流程示意图，本实施例可二点云数据，目标对象的同一位置点在第一点云数据和第二点云数据中对应的数据不同，6[0032]本实施例中获取的点云数据可以是通过三维扫描设备对目标对象进行采集得到处理点云数据的下采样方法可以包括但不限于最远点采样算法(FarthestPointSampling，7局部正交坐标系的第一方向与所述待处理点云数据的主成分方向构建所述局部正交坐标分分析算法(PrincipalComponentAnalysis，PCA)对待处理点云数据进行主成分分析得[0041]基于待处理点云数据中的数据原点和当前采样点确定局部正交坐标系的第一方将局部旋转不变数据中的每一数据点基于第一转换矩阵转换至局部正交坐标系包括将局8于第一方向的单位向量和主成分方向的单位向量的叉积得到全局正交坐标系的第二方向，基于第一方向的单位向量与第二方向的单位向量的叉积得到全局正交坐标系的第三方向。换矩阵转换至局部正交坐标系。转换至全局正交坐标系的点云数据即为全局旋转不变数[0047]在上述实施例的基础上，将局部旋转不变数据和全局旋转不变数据进行数据融[0050]经上述处理方式得到的目标旋转不变数据中包括的特征信息为不受旋转影响的取，以得到局部点云特征数据。示例性的，局部特征提取模型中可以是由多层感知机9采样点。局部旋转不变特征构建模块用于对每一采样点对应的局部点云数据进行局部转将全局旋转不变数据和局部旋转不变数据进行数据融合，得到高精度的目标旋转不变数图3中，对点云数据进行多层转换处理，每一层的转换处理以上一层的输出数据为处理数[0058]第二层转换处理以第一层转换处理输出的目标旋转不变数据为输入数据进行处向量a(这里a为单位长度向量)。对于采样点pi，以原点到pi的向量(即向量D,其中o为坐[0065]全局特征的构建相当于将所有的采样点视为在原点的邻域中。对所有采样点的x[0068]在完成局部旋转不变坐标系(即局部正交坐标系)和全局旋转不变坐标系(即全局最远点采样(FurthestPointSampling)采样ne个采样点(querypoints)对于每个采样点在半径范围内聚合sc个邻近点，记为及其对应特征即局部点云数据。将转换为至上述局部旋转不变坐标系[0071]将所有的采样点进行全局旋转不变的转换处理(GlobalRotation-Invariantl-1层特征中取出第层采样点(query[0075]将局部旋转不变数据和全局旋转不变数据进行数据融合，得到目标旋转不变数[0081]数据融合模块240，用于基于所述局部旋转不变数据和所述全局旋转不变数据进[0086]基于所述局部正交坐标系对应的第一转换矩阵对所述数据点所在的局部旋转不与第二方向构建所述局部正交坐标系第三方向，以形成所述数据点对应的局部正交坐标[0092]基于各进行转换的数据点的局部正交坐标系的第一方向构建全局正交坐标系的[0098]本发明实施例所提供的点云数据的处理装置可执行本发明任意实施例所提供的[0101]总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器视盘(DigitalVideoDisc-ReadOnlyMemory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的点云数据的处理方[0110]计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波[0112]可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网关——包括局域网(LAN)或广域本发明不限于这里所