CN114620030B 泊车性能测试方法、装置、服务器及产品 （北京经纬恒润科技股份有限公司）

显示有位于车辆一侧的预设目标点以及与预设取图像中预设目标点与该一段车位线之间的第同一侧且横向设置的至少两个预设目标点分别还可以基于泊车耗时时长确定自动泊车到相应2在待测试泊车性能的车辆已经泊车结束的情况下，获取分设针对每一所述图像，获取所述图像中所述预设目标点与所述一段基于位于所述车辆同一侧且横向设置的至少两个所述预设目基于多个所述预设目标点分别对应的第一距离、所述倾斜角度以及所述泊车耗时时检测所述俯视图像中的直线，将距离属于预设距离范围、夹角小于将所述预设目标点与所述车位线边界之间的4.根据权利要求2或3所述泊车性能测试方法，其特征在于，5.根据权利要求1至3任一所述泊车性能测试基于车辆轴距，以及左前车轮与地面的切点、左后车轮与地面的切点分别对应的3基于车辆轴距，以及右前车轮与地面的切点、右后车轮与地面的切将所述第一夹角和所述第二夹角的均值确定为所述将所述车辆多次泊车获得的多个所述预设目标点分别对应的第一距基于所述第一平均距离、所述平均倾斜角度以及所述平均泊车检测所述第一图像中的直线，将距离属于预设距离范围、夹角小于将所述预设目标点与所述车位线边界之间的第一获取模块，用于在待测试泊车性能的车辆已经泊车结束第二获取模块，用于针对每一所述图像，获取所述图像中第一确定模块，用于基于位于所述车辆同一侧且横向设置第二确定模块，用于基于多个所述预设目标点分别对其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求4被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的泊车5有两个所述预设目标点位于所述车辆同一侧[0009]基于位于所述车辆同一侧且横向设置的至少两个所述预设目标点之间的预设距离，以及位于所述车辆同一侧且横向设置的至少两个所述预设目标点分别对应的第一距6[0025]根据预设距离范围、预设夹角从所述第二图像中的直线中筛选出所述车位线边7[0051]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指设目标点以及与所述预设目标点同一侧的一段车位线，所有图像至少涉及车辆的相邻两距离；基于位于所述车辆同一侧且横向设置的至少两个所述预设目标点之间的预设距离，8[0061]图8a至图8c为本申请实施例提供的执行形态学闭操作和开操作处理的图像的示车轮与地面的切点和泊车位左侧的一段车位线。泊车摄像头B可以采集得到包含小汽车的9[0088]在对待测试的车辆进行测试之前，需要对车辆11上设置[0093]图3中以标定板为黑白相间的棋盘格标定板31为例进行说明。图3中示出了5个黑白相间的棋盘格标定板。本申请实施例并不限定在车辆11周围布置的标定板的数量和位[0109]下面以本申请实施例提及的车辆的相邻两侧是指行驶方向的左侧和与行驶方向[0112]可以理解的是，位于所述车辆的同一侧的预设目标点的[0122]为了使得本领域技术人员更加理解本申请实施例的有益效果，下面举例进行说定与左前车轮和地面的切点位于同一侧为车位[0129]可以基于各预设目标点分别对应的变换矩阵H和各预设目标点分别对应的第一距[0130]示例性的，预设目标点的实际距离＝预设目标点对应的变换,[0135]步骤S43：基于位于所述车辆同一侧且横向设置的至少两个所述预设目标点之间预设距离可以为左前车轮与地面的切点和左后车轮与地面的预设距离可以为左前车轮与地面的切点和右前车轮与地面的预设距离可以为左前车轮和右前车轮之间的车[0144]图7中左前车轮与地面的切点和左后车轮与地面的切点之间的预设距离为L1。右前车轮与地面的切点和右后车轮与地面的切点之间的为d1，左后车轮与地面的切点对应的第一距离的实际距离为d3，则第一夹角的计算公式如[0158]在一可选实现方式中，泊车耗时时长＝获取泊车结束的指令个所述预设目标点分别对应的变换矩阵H与相应的第一距离的乘积，以得到多个所述预设[0164]在一可选实现方式中，若预设目标点对应的第一距离为实际距离，则步骤S45包[0176]本申请实施例中执行步骤B10的目的在于，可以提高图像的对比度以得到高对比[0188]可以理解的是，车位线旁边可能有一些颜色与车位线的颜色接近的物体(例如垃了避免车位线旁边可能出现的与车位线颜色接近的物体A，导致车位线的边界提取不准确[0190]为了使得本领域技术人员更加理解本申请实施例执行形态学闭操作和开操作处[0193]图8b对图8a所示的二值化图像进行闭操作处理后的图像，图[0197]通过图9所示的俯视图像与图8c所示的第一图像进行比对，可以看出车位线已经[0222]步骤A22：根据预设车位线颜色对所述俯视图像进行二值化处理，得到二值化图[0239]步骤E11：将所述车辆多次泊车获得的多个所述预设目标点分别对应的第一距离均距离可;求切点2对应的5个第一距离的平均值，以得到切点2对应的第一平均距离切[0244]步骤E14：基于所述第一平均距离、所述平均倾斜角度以及所述平均泊车耗时时[0252]第一确定模块123，用于基于位于所述车辆同一侧且横向设置的至少两个所述预[0263]第一转换子单元，用于将所述高对比度图像从RGB颜色空间[0272]第二确定单元，用于将所述第一夹角和所述第二夹角的均值确定为所述倾斜角[0289]处理器131是服务器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个服务器的各个部集成电路ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit)，或者是被配置成实施本申[0291]存储器132可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-AccessMemory，RAM)1321和只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)1322，也可能还包括大容量存储设备连接，该通信总线可以是ISA(IndustryStandardArchitecture，工业标准体系结构)总号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是行后能够实现上述泊车性能测试方法任一实施例执行后能够实现上述所述的泊车性能测试方法任一实施[0299]需要说明的是，本说明书中的各个实施例中记载的特征可以相互替换或者组[0302]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申