CN114640276B 永磁同步电机转子位置和转速的检测方法、装置及系统 （无锡威孚高科技集团股份有限公司）

司号切转子电角度和当前时刻滤波反正切转子电角根据当前时刻滤波转子电角度误差和当前时刻滤波反正切转子电角速度进行计算得到当前时当前时刻滤波转子电角度误差进行计算得到当步电机转子位置和转速的检测装置及永磁同步位置和转速的检测方法能够提高转子位置提取2对当前时刻的正弦霍尔信号和余弦霍尔信号进行反正切计算得到当前时刻反正切转根据当前时刻反正切转子电角度、前一时刻锁相环转子电角度根据当前时刻反正切转子电角度和前一时刻锁相环转子电角度θk-1PLL进行计算得根据当前时刻转子电角度误差Δθk和前一时刻转子电角速度ωk-1通过自适应滤k-1时刻滤波转子角加速度是将k-1时刻转子电角速度ωk-1通过转子角加速度公式根据当前时刻滤波转子电角度误差和当前时刻滤波反正切转子电角速度进行计算得根据所述当前时刻转子电角速度和当前时刻滤波转子电角度误差进行计算得到当前尔信号进行反正切计算得到当前时刻反正切转子电角度和当前时刻滤波反正切转子电角将当前时刻的正弦霍尔信号和余弦霍尔信号均通过反正切运算器进行计算得到当前3尔信号均通过反正切运算器进行计算得到当前时刻反正切转子电角度和当前时刻滤波反根据当前时刻的正弦霍尔信号和余弦霍尔信号通过反正切计算得到当前时刻反正切根据当前时刻反正切转子电角度计算得到当前时刻反正切转子对所述当前时刻反正切转子电角速度进行低通滤波得到当前时刻滤波反正切转子电根据当前时刻滤波转子电角度误差通过PI调节器计算得到当前时刻转子电角速度修根据当前时刻转子电角速度修正值和当前时刻滤波反正切转子电角速度进行计算得根据当前时刻转子电角速度计算当前时刻锁相环转根据当前时刻锁相环转子电角度获得前一时刻锁相环转根据前一时刻锁相环转子电角度和当前时刻滤波转子电角度误差计算得到当前时刻6.一种永磁同步电机转子位置和转速的检测装置，用于实现权反正切计算模块，用于对当前时刻的正弦霍尔信号和余鉴相滤波器计算模块，用于根据当前时刻反正环路滤波器计算模块，用于根据当前时刻滤波转子电角度误差和当前时压控振荡器计算模块，用于根据所述当前时刻转子电角速度和当前4式法是将霍尔正余弦信号通过反正切计算获得转子位置，再对转子位置进行微分得到转[0007]作为本发明的第一个方面，提供一种永磁同步电机转子[0009]对当前时刻的正弦霍尔信号和余弦霍尔信号进行反正切计算得到当前时刻反正5[0011]根据当前时刻滤波转子电角度误差和当前时刻滤波反正切转子电角速度进行计[0012]根据所述当前时刻转子电角速度和当前时刻滤波转子电角度误差进行计算得到[0014]将当前时刻的正弦霍尔信号和余弦霍尔信号均通过反正切运算器进行计算得到[0016]根据当前时刻的正弦霍尔信号和余弦霍尔信号通过反正切计算得到当前时刻反[0018]对所述当前时刻反正切转子电角速度进行低通滤波得到当前时刻滤波反正切转[0020]根据当前时刻反正切转子电角度和前一时刻锁相环转子电角度进行计算得到当[0021]根据当前时刻转子电角度误差和前一时刻转子电角速度通过自适应滤波器计算[0023]根据当前时刻滤波转子电角度误差通过PI调节器计算得到当前时刻转子电角速[0024]根据当前时刻转子电角速度修正值和当前时刻滤波反正切转子电角速度进行计[0028]根据前一时刻锁相环转子电角度和当前时刻滤波转子电角度误差计算得到当前[0029]作为本发明的另一个方面，提供一种永磁同步电机转子算得到当前时刻反正切转子电角度和当前时刻滤波反正6子电角度和前一时刻转子电角速度计算得到当前时刻滤波正切转子电角速度进行计算得到当前时刻转[0044]图7为本发明提供的转速动态工况下优化锁相环霍尔解码方案的Simulink仿真7[0048]在本实施例中提供了一种永磁同步电机转子位置和转速的检测方法，图1是根据本发明实施例提供的永磁同步电机转子位置和转速的检测方法的流程图，如图1所示，包算器进行计算得到当前时刻反正切转子电角度和当前时刻滤波反正[0056]根据当前时刻反正切转子电角度θkatan计算得到当前时刻反正切转子电角速度[0059]对所述当前时刻反正切转子电角速度[0060]应当理解的是，具体可以通过一阶低通滤波得到k时刻滤波反正切转子电角速度转子电角速度计算得到当前时刻滤波转子电角[0063]根据当前时刻反正切转子电角度和前一时刻锁相环转子电角度θk-1PLL进行计[0065]根据当前时刻转子电角度误差Δθk和前一时刻转子电角速度ωk-1通过自适应滤8速度可改善转速动态工况下自适应滤波器造成的相位延迟。k-1时刻转子电角速度滤波反[0078]根据当前时刻滤波转子电角度误差ΔθkF通过PI调节器计算得到当前时刻转子电[0081]根据当前时刻转子电角速度修正值Δωk和当前时刻滤波反正切转子电角速度9个采样周期Ts后获得k-1时刻锁相环转子电角度θk-1PLL。[0089]根据前一时刻锁相环转子电角度θk-1PL[0093]作为本发明的另一实施例，提供一种永磁同步电机转子[0095]反正切计算模块1，用于对当前时刻的正弦霍尔信号和余弦霍尔信号进行反正切计算得到当前时刻反正切转子电角度和当前时刻滤波反子电角度和前一时刻转子电角速度计算得到当前时刻滤波[0097]环路滤波器计算模块3，用于根据当前时刻滤波转子电角度误差和当前时刻滤波[0098]压控振荡器计算模块4，用于根据所述当前时刻转子电角速度和当前时刻滤波转[0101]根据图4所示控制系统框图搭建的永磁同步电机控制系统仿真模型。转速设置-[0103](1)将反正切和锁相环解码得到的转子位置误差滤波处理后引入锁相环转子位置[0104](2)将反正切解码得到的转速引入锁相环进行转速前馈，解决传统锁相环跟踪速[0105](3)将转子位置误