CN114655455B 飞行器的控制方法、系统、终端设备及存储介质 （四川沃飞长空科技发展有限公司）

区成都高新区天府五街200号4号楼A本发明公开了一种飞行器的控制方法、系据所述传感器数据判断所述飞行器的安全边界2若所述飞行器未离地，则根据所述传感器数据判断所述飞行器若所述安全边界内有非计划以内的目标闯入，则基于所述飞行驶员和/或地面控制站的操作人员发出的关闭动力系统的信息和/或对动力系统加锁的信若所述动力系统已启动，则根据所述飞行器对应的调整模3.根据权利要求2所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述若所述动力系统已启若所述飞行器对应的调整模式为第二模式，则获取操作指令，并根据所述若所述操作指令携带不关闭所述动力系统的信息，则控6.根据权利要求1所述的飞行器的控制方法，其特征在于，所述若所述飞行器已经离若所述飞行器已经离地，则通过飞行管理计算机将所述飞行器3断所述飞行器的安全边界内是否有非计划以内的目通过飞行管理计算机将所述安全边界内有非计划以内的目标闯入的信息传输至飞行过所述飞行控制计算机判断所述飞行器的动力系则根据所述传感器数据判断所述飞行器的安全调整模块，用于若所述安全边界内有非计划以内的目标所述调整模块，还用于若所述飞行器已经离地，则控制所述动力器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的飞行器的控的控制的程序，所述飞行器的控制的程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所45[0021]若所述操作指令携带关闭所述动力系统的信息，则向所述动力系统输出关机指[0031]通过飞行管理计算机将所述安全边界内有非计划以内的目标闯入的信息传输至[0032]当所述飞行控制计算机接收到所述安全边界内有非计划以内的目标闯入的信息离地，则根据所述传感器数据判断所述飞行器的安全边界内是否有非计划以内的目标闯的控制的程序被所述处理器执行时实现如上所述的飞行器的控制方6[0046]图7为本发明飞行器的控制方法涉及的飞行器各个环境感知传感器有效监测辐射7而当前作为城市空中出行主流解决方案的纯电动垂直起降固定翼飞行器(EVTOL)，由于其客)，均未考虑当人和物侵入其安全影响范围后采用主动手段降低飞行器对非计划闯入的行器将采取主动手段尽可能降低和消除对飞行器自身以及闯入的人和/或物造成的安全威8[0069]存储器130中存储有操作方法以及飞行器的控制程序；输出模块110可为显示屏[0086]若所述操作指令携带关闭所述动力系统的信息，则向所述动力系统输出关机指9[0096]通过飞行管理计算机将所述安全边界内有非计划以内的目标闯入的信息传输至[0097]当所述飞行控制计算机接收到所述安全边界内有非计划以内的目标闯入的信息以集成在飞行器等终端设备上。若飞行器的飞管计算机(飞行管理计算机)性能足够强大，例的配图所表示的传感器数量及布置位置仅是典型通过环境感知传感器和离地传感器获取飞行器所处周围环境的数据以及飞行器距离地面感知传感器和离地传感器将获取的传感器数据发送至飞行器的控制装置，在本实施例中，环境感知传感器和离地传感器将获取的传感器数据发送至任务计算机或此预判飞行器的决策，实现主动降低飞行器对自身以及非计划闯入的目标造成的安全威避免出现人员伤亡和飞行器损坏/毁等严重证了经济性；在解决了飞行器主动降低对外部非计划内闯入的人和/或物造成安全威胁的力系统作关机处理，驾驶员通过驾驶舱内控制面板和/或地面操作员通过地面控制站内控飞控计算机将维持动力系统当前的工作状态或其他按需的工作状态；若驾驶员和/或地面过环境感知传感器判断周围是否有非计划内的目标闯入飞行器动力系统工作时限定的安降低飞行器对非计划内闯入目标的安全威胁，继而避免出现人员伤亡和飞行器损坏/毁等[0148]若飞行器动力系统不处于工作状态，则飞控计算机将禁器主动降低对外部非计划内闯入的人和/或物安全威胁的问题，在飞行器处于非离地状态感知传感器判断周围是否有非计划内的目标闯入飞行器动力系统工作时限定的安全边界行器对非计划内闯入目标的安全威胁，继而避免出现人员伤亡和飞行器损坏/毁等严重安[0153]若飞行器动力系统不处于工作状态，则飞控计算机将禁被所述处理器执行时实现如上所述的飞行器的控制